GNSS单点定位解算（基于MATLAB）

以你之姓@ 2022-12-21 03:07 156阅读 0赞

# 基于MATLAB的GNSS单点定位解算 #

1、原理：间接平差  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQ2ODc3Njk3_size_16_color_FFFFFF_t_70]  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQ2ODc3Njk3_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]  
2.代码部分

%已知伪距观测值，卫星坐标
    %GNSS单点定位解算
    %已知X,Y,Z卫星坐标，和伪距P
    P=[24115224.586,23852690.710,22389912.802,24577319.825,23384340.177,24479081.841]';
    X=[4791839.793 ,24513555.750 ,14424694.880 ,2438267.619 ,24699645.220 ,20750469.480 ];
    Y=[-16027953.710 ,2290238.988 ,-12687500.250 ,-27845730.100 ,-2345295.901 ,-18429010.410 ];
    Z=[23259013.420 ,14685609.220 ,20602453.000 ,3484060.793 ,14750395.800 ,-7962146.345 ];
    %S 是X,Y,Z的坐标 合矩阵
    S=[X;Y;Z];
    %用来计算迭代次数的num
    num=0;
    %接收机坐标的初始值设为（0,0,0）
    site_0=[0 0 0 0]';%分别是X0Y0Z0 Cdt
    %给需要用到的参数预先分配内存
    Rs=zeros(1,6);%站星距
    l=zeros(1,6);
    m=zeros(1,6);
    n=zeros(1,6);
    dCdt=zeros(1,6);
    f=zeros(1,6);
    
    %迭代开始
    while 1
        for t=1:6                         %此处利用向量的方式更好
           %循环计算第t个卫星的站星距离
           Rs(t)=sqrt((S(1,t)-site_0(1,1))^2+(S(2,t)-site_0(2,1))^2+(S(3,t)-site_0(3,1))^2);
           
           %由于接收机钟差造成的距离误差Cdt取一个值
          
           
           %计算第t个站星距离的泰勒展开式中的偏导数l,m,n,dCdt=1；
           l(t)=(site_0(1,1)-S(1,t))./Rs(t) ;
           m(t)=(site_0(2,1)-S(2,t))./Rs(t);
           n(t)=(site_0(3,1)-S(3,t))./Rs(t) ;
           dCdt(t)=1;
           %计算自由项
           f(t)=P(t)-Rs(t)+site_0(4);%site_0（4)是Cdt
        end
        %循环进入下一颗卫星
        %待到1-6个卫星都被计算后 ，将所有的卫星的系数组成误差方程，以(x,y,z,cdt)为未知数进行求解 
        A=[l',m',n',dCdt'];
        L=f';
        X=(inv(A'*A))*(A'*L);
        V=A*X-L;
        Xi=site_0+X;
        %如果deltaX小于0.001，则说明上述所计算的接收机坐标基本接近实际值，则结束迭代，反之用本次计算出的接收机坐标重新循环迭代
        if abs(X(1,1))>0.001||abs(X(2,1))>0.001||abs(X(3,1))>0.001
            site_0=Xi;                      %把本次用到的坐标赋值给site_0，以便下次循环
            num=num+1;
        else
            site_0=Xi;                      %求得满足条件的XYZ，结束迭代
            break;
        end
    end
        %输出卫星坐标
        Xr=site_0(1:3,1);
        fprintf('计算所得接收机的坐标为：[%.3f, %.3f ,%.3f]',Xr);
        fprintf('\n');
        %输出站星距离
        disp('站星距离为:')
        t=1:6;
        Pr(t)=sqrt((S(1,t)-site_0(1,1)).^2+(S(2,t)-site_0(2,1)).^2+(S(3,t)-site_0(3,1)).^2)+site_0(4)
        %接收机钟差
        fprintf('\n');
        disp('接收机钟差:')
        site_0(4)/(3e+08)

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