STM32驱动陀螺仪MPU6050的应用实例

不念不忘少年蓝@ 2022-12-17 13:56 396阅读 0赞

STM32F407ZE 驱动陀螺仪MPU6050的应用实例，实现如下功能：

①使用MPU6050的驱动实现陀螺仪遥控  
左倾：LED1亮  
右倾：LED2亮  
前倾：LED3亮  
后倾：LED4亮  
使用的是获取的欧拉角！！

②做一个碰撞警告功能  
如果板子在一定速度的前提下 ，碰上障碍物 ，  
速度锐减，蜂鸣器响，以示警告（请用PWM让蜂鸣器的响度降低）  
使用的是陀螺仪的加速度计！  
[完整工程代码：https://download.csdn.net/download/weixin\_43793181/20335507][https_download.csdn.net_download_weixin_43793181_20335507]

具体代码与解析如下：

main.c部分

#include <stm32f4xx.h>
    #include <math.h>
    #include "sys.h"
    #include "led.h"
    #include "uart.h"
    #include "systick.h"
    #include "iic.h"
    #include "mpu6050.h"
    #include "inv_mpu.h"
    #include <string.h>
    
    
    int main()
    { 
    	short Templ;
    	short Gx,Gy,Gz;
    	short Ax,Ay,Az;
    	float Pitch,Roll,Yaw;							//欧拉角记录变量
    	
    	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);	//中断优先级分组 2分组
    	Systick_Init();									//精准延时初始化
    	USART1_Init();
    	LED_Init();										//LED灯初始化
    	IIC_GPIOInit();									//IIC相关引脚初始化
    	
    // if(0 != MPU_Init())//加上Mpu初始化
    // { 
    // printf("Init MPU Fail!\r\n");
    // return 0;
    // }
    	if(0 != mpu_dmp_init())
    	{ 
    		printf("DMP Init MPU Fail!\r\n");
    		return 0;
    	}
    	delay(10);
    	
    
    	while(1)
    	{ 
    		//表示使用DMP成功获取 四元数 并计算得到了欧拉角
    		if(mpu_dmp_get_data(&Pitch,&Roll,&Yaw) == 0)
    		{ 
    			Templ = MPU_Get_Temperature();
    			MPU_Get_Gyroscope(&Gx,&Gy,&Gz);
    			MPU_Get_Accelerometer(&Ax,&Ay,&Az);
    			//printf("Gx:%.3f Gy:%.3f Gz:%.3f Ax:%d Ay:%d Az:%d\r\n",Gx/16.4,Gy/16.4,Gz/16.4,Ax,Ay,Az);
    			//printf("温度：%.3f\r\n",Templ/100.0);
    			//printf("俯仰角：%.2f 横滚角：%.2f 航向角：%.2f\r\n",Pitch,Roll,Yaw);
    			
    			//mpu6050_send_data(Ax,Ay,Az,Gx,Gy,Gz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
    			//usart1_report_imu(Ax,Ay,Az,Gx,Gy,Gz,(int)(Roll*100),(int)(Pitch*100),(int)(Yaw*10));
    			
    			LED_Control(Pitch,Roll);				//判断Pitch,Roll的值，从而判别陀螺仪向偏向哪边
    			FM_Control(Ax,Ay);						//判断Ax,Ay的值，从而判别陀螺仪往哪个方向加速，控制蜂鸣器的响停
    			
    			delay_ms(500);
    			
    		}
    	}
    }

sys.h部分

#ifndef __SYS_H
    #define __SYS_H 
    #include "stm32f4xx.h" 
    
    //IO口操作宏定义
    #define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr & 0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 
    #define MEM_ADDR(addr) *((volatile unsigned long *)(addr)) 
    #define BIT_ADDR(addr, bitnum) MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) 
    //IO口地址映射
    #define GPIOA_ODR_Addr (GPIOA_BASE+20) //0x40020014
    #define GPIOB_ODR_Addr (GPIOB_BASE+20) //0x40020414 
    #define GPIOC_ODR_Addr (GPIOC_BASE+20) //0x40020814 
    #define GPIOD_ODR_Addr (GPIOD_BASE+20) //0x40020C14 
    #define GPIOE_ODR_Addr (GPIOE_BASE+20) //0x40021014 
    #define GPIOF_ODR_Addr (GPIOF_BASE+20) //0x40021414 
    #define GPIOG_ODR_Addr (GPIOG_BASE+20) //0x40021814 
    #define GPIOH_ODR_Addr (GPIOH_BASE+20) //0x40021C14 
    #define GPIOI_ODR_Addr (GPIOI_BASE+20) //0x40022014 
    
    #define GPIOA_IDR_Addr (GPIOA_BASE+16) //0x40020010 
    #define GPIOB_IDR_Addr (GPIOB_BASE+16) //0x40020410 
    #define GPIOC_IDR_Addr (GPIOC_BASE+16) //0x40020810 
    #define GPIOD_IDR_Addr (GPIOD_BASE+16) //0x40020C10 
    #define GPIOE_IDR_Addr (GPIOE_BASE+16) //0x40021010 
    #define GPIOF_IDR_Addr (GPIOF_BASE+16) //0x40021410 
    #define GPIOG_IDR_Addr (GPIOG_BASE+16) //0x40021810 
    #define GPIOH_IDR_Addr (GPIOH_BASE+16) //0x40021C10 
    #define GPIOI_IDR_Addr (GPIOI_BASE+16) //0x40022010 
     
    //STM32中 对寄存器的访问 是不能单独访问寄存器的单个bit 只能以32bit地址访问寄存器
    //这些位为只写形式，只能在字(word)--4byte、半字2byte 或字节模式下访问 
    //IO口操作,只对单一的IO口!
    //确保n的值小于16!
    #define PAout(n) BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n) //输出 
    #define PAin(n) BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n) //输入 
    
    #define PBout(n) BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n) //输出 
    #define PBin(n) BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n) //输入 
    
    #define PCout(n) BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n) //输出 
    #define PCin(n) BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n) //输入 
    
    #define PDout(n) BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n) //输出 
    #define PDin(n) BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n) //输入 
    
    #define PEout(n) BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n) //输出 
    #define PEin(n) BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n) //输入
    
    #define PFout(n) BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n) //输出 
    #define PFin(n) BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n) //输入
    
    #define PGout(n) BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n) //输出 
    #define PGin(n) BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n) //输入
    
    #define PHout(n) BIT_ADDR(GPIOH_ODR_Addr,n) //输出 
    #define PHin(n) BIT_ADDR(GPIOH_IDR_Addr,n) //输入
    
    #define PIout(n) BIT_ADDR(GPIOI_ODR_Addr,n) //输出 
    #define PIin(n) BIT_ADDR(GPIOI_IDR_Addr,n) //输入
    
    
    #endif

led.h部分

#ifndef _LED_H_
    #define _LED_H_
    
    #include <stm32f4xx.h>
    #include "sys.h"
    #include <math.h>
    #include <stdlib.h>
    #include "uart.h"
    #include "tim.h"
    
    void LED_Init(void);
    
    void LED_Control(float a,float b);				//判断Pitch,Roll的值，从而判别陀螺仪偏向哪边，控制LED灯的亮灭
    void FM_Control(short x,short y);				//判断Ax,Ay的值，从而判别陀螺仪往哪个方向加速，控制蜂鸣器的响停
    #endif

led.c部分

#include "led.h"
    
    short flag1,flag2;
    void LED_Init(void)
    { 
    	GPIO_InitTypeDef aaa;
    	
    	//1、先开启对应用到的模块时钟节拍
    	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF,ENABLE);
    	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE,ENABLE);//PE组时钟
    
    	//2、可以初始化配置GPIO F组的8、9、10号引脚
    	aaa.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_8;
    	aaa.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_OUT;//输出模式
    	aaa.GPIO_Speed = GPIO_Fast_Speed;//快速 点灯和引脚速度无关
    	aaa.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
    	aaa.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;//内部上拉
    	GPIO_Init(GPIOF,&aaa);
    	
    	
    	aaa.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14;
    	GPIO_Init(GPIOE,&aaa);
    	
    	//初始化完成 灭掉4盏灯
    	PFout(9)  = 1;
    	PFout(10) = 1;
    	PEout(13) = 1;
    	PEout(14) = 1;
    
    }
    
    void LED_Control(float a,float b)										//判断Pitch,Roll的值，从而判别陀螺仪偏向哪边，控制LED灯的亮灭
    { 
    	if(fabs(a) > fabs(b) && fabs(a) > 2)								//Pitch值大于Roll值（控制左右）
    	{ 
    		if(a > 0)														//Pitch值大于0，偏左
    		{ 
    			PFout(9) = 0;
    			PFout(10) = 1;
    			PEout(13) = 1;
    			PEout(14) = 1;
    			printf("左倾！\r\n");
    		}
    			
    		if(a < 0)														//Pitch值小于0，偏右
    		{ 
    			PFout(10) = 0;
    			PFout(9) = 1;
    			PEout(13) = 1;
    			PEout(14) = 1;
    			printf("右倾！\r\n");
    		}
    	}	
    		
    	else if(fabs(b) > fabs(a) && fabs(b) > 2)							//Roll值大于Pitch值（控制前后）
    	{ 
    		if(b > 0)														//Roll值大于0，低头
    		{ 
    			PEout(13) = 0;
    			PFout(9) = 1;
    			PFout(10) = 1;
    			PEout(14) = 1;
    			printf("低头！\r\n");
    		}
    		
    		if(b < 0)														//Roll值小于0，抬头
    		{ 
    			PEout(14) = 0;
    			PFout(9) = 1;
    			PFout(10) = 1;
    			PEout(13) = 1;
    			printf("抬头！\r\n");
    		}
    	}	
    	
    	else																//不属于以上的情况，就是平衡状态
    	{ 
    		PFout(9) = 1;
    		PFout(10) = 1;
    		PEout(13) = 1;
    		PEout(14) = 1;
    		printf("平衡状态！\r\n");
    	}	
    }
    
    void FM_Control(short x,short y)										//判断Ax,Ay的值，从而判别陀螺仪往哪个方向加速，控制蜂鸣器的响停
    { 	
    	if(abs(x) > 2000)													//如果某次Ax的值大于2000
    	{ 
    		flag1 = 0 ;														//x轴的标志位置0
    	}
    	
    	if(flag1 == 0)														//紧接判断下次读取Ax的值
    	{ 
    		if(2000 - abs(x) > 1000 )										//连续两次的Ax值的差大于1000(突然减速)
    		{ 
    			TIM_Init(85);												//控制蜂鸣器音量（0-99），数值越大音量越低
    			flag1 = 1;													//x轴的标志位置1
    		}
    	}
    
    	if(abs(y) > 2000)													//如果某次Ay的值大于2000
    	{ 
    		flag2 = 0 ;														//y轴的标志位置0
    	}
    	if(flag2 == 0)														//紧接判断下次读取Ay的值
    	{ 
    		if(2000 - abs(y) > 1000 )										//连续两次的Ay值的差大于1000(突然减速)
    		{ 
    			TIM_Init(85);												//控制蜂鸣器音量（0-99），数值越大音量越低
    			flag2 = 1;													//y轴的标志位置1
    		}
    	}
    }

uart.h部分

#ifndef __UART_H_
    #define __UART_H_
    
    #include <stm32f4xx.h>
    #include "sys.h"
    #include <stdio.h>
    
    
    extern char USART1_ReciveArry[50];
    extern char Recive_flag;
    
    
    void USART1_Init(void);
    
    #endif

uart.c部分

#include "uart.h"
    
    //重定向 c 库函数 printf 到串口，重定向后可使用 printf 函数 记得勾选 USE MiroLib
    int fputc(int ch, FILE *f) 
    { 
    	
    	
    	/* 发送一个字节数据到串口 */
    	USART_SendData(USART1, (uint8_t) ch); //程序开始时，会发送一次数据，ch是系统分配的（可能是0），串口会显示大概两个空格的内容
    	/* 等待发送完毕 */
    	while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
    	return (ch);
    }
    
    void USART1_Init(void)
    { 
    	GPIO_InitTypeDef        GPIOInit_Struct;
    	USART_InitTypeDef       USARTInit_Struct;
    	NVIC_InitTypeDef        UARTNVIC_Struct;
    	
    	//1、使能时钟
    	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
    	
    
    	//2、初始化对应的IO引脚复用为USART1功能
    	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);
    
    	GPIOInit_Struct.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
    	GPIOInit_Struct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用模式 需要全参数设置 输入和模拟模式不需要设置 输出类型和引脚速度
    	GPIOInit_Struct.GPIO_Speed = GPIO_Fast_Speed;//快速
    	GPIOInit_Struct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
    	GPIOInit_Struct.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;//上拉
    	GPIO_Init(GPIOA,&GPIOInit_Struct);
    	
    	//将PA9 PA10复用为USART1功能
    	GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_USART1);
    	GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_USART1);
    	
    	
    	//3、USART1初始化
    	USARTInit_Struct.USART_BaudRate   = 115200;
    	USARTInit_Struct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//8bit数据位
    	USARTInit_Struct.USART_Parity     = USART_Parity_No;//无校验
    	USARTInit_Struct.USART_StopBits   = USART_StopBits_1;//1bit停止位
    	USARTInit_Struct.USART_Mode       = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;//收发模式
    	USARTInit_Struct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件控制流
    	USART_Init(USART1,&USARTInit_Struct);
    	
    	
    	//补充接收中断的开启 让中断帮我们去监测串口1接收标志位
    	USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE);
    	
    	UARTNVIC_Struct.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn ;// 37 stm32f4xx.h
    	UARTNVIC_Struct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    	UARTNVIC_Struct.NVIC_IRQChannelSubPriority        = 0;
    	UARTNVIC_Struct.NVIC_IRQChannelCmd   = ENABLE;
    	NVIC_Init(&UARTNVIC_Struct);
    	
    	
    	//4、开启串口
    	USART_Cmd(USART1,ENABLE);
    
    }

TIM.h部分

#ifndef __TIM_H_
    #define __TIM_H_
    
    #include <stm32f4xx.h>
    #include "sys.h"
    #include "systick.h"
    
    void TIM_Init(int FM);
    
    #endif

TIM.c部分

#include "tim.h"
    
    int sum = 0;
    void TIM_Init(int FM)
    { 
    	
    	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIMInit_struct;
    	NVIC_InitTypeDef  TIMNVIC_Struct;
    	
    	//0、使能TIM2时钟
    	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
    	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5,ENABLE);
    	
    	//1、初始化定时器2模块
    	TIMInit_struct.TIM_Prescaler = 840-1;					//84Mhz/840 = 100000Hz 0.01ms/脉冲
    	TIMInit_struct.TIM_Period    = FM;						//定时1s
    	TIMInit_struct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	//递增模式
    	TIMInit_struct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;		//不分频
    	TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIMInit_struct);
    
        TIMInit_struct.TIM_Period    = 100-FM;					//定时1s
        TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIMInit_struct);
        
       
        
    	//2、开启定时器2的更新中断---确保定时一到能够通过中断机制报告给CPU
    	//让CPU快速执行对应的功能
    	TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);
    	TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update,ENABLE);
        
        
    	//3、NVIC中断管理
    	TIMNVIC_Struct.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;//stm32f4xx.h
    	TIMNVIC_Struct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    	TIMNVIC_Struct.NVIC_IRQChannelSubPriority        = 0;
    	TIMNVIC_Struct.NVIC_IRQChannelCmd   = ENABLE;
    	NVIC_Init(&TIMNVIC_Struct);
    	
        TIMNVIC_Struct.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;//stm32f4xx.h
        NVIC_Init(&TIMNVIC_Struct);
            
    	//4、开启对应定时器的计数器----启动定时器
    	TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
        TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);
    	delay_ms(100);
    	TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);
        TIM_Cmd(TIM5,DISABLE);
    }
    
    void TIM4_IRQHandler(void)
    { 
    	//再次对相应的标志位进行判断
    	if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update) == 1)
    	{ 
    		PFout(8) 	= 	1;
    		//清除指定的中断标志位 Update
    		TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);
    		
    	}
    }
    
    void TIM5_IRQHandler(void)
    { 
    	//再次对相应的标志位进行判断
    	if(TIM_GetITStatus(TIM5,TIM_IT_Update) == 1)
    	{ 
    		PFout(8) 	= 	0;
    		
    		//清除指定的中断标志位 Update
    		TIM_ClearITPendingBit(TIM5,TIM_IT_Update);
    	}
    }

systick.h部分（精准延时）

#ifndef __SYSTICK_H_
    #define __SYSTICK_H_
    
    //头文件
    #include "stm32f4xx.h"
    
    
    //函数声明
    void Systick_Init(void);
    void delay_us(u32 nus);
    void delay_ms(u32 nms);
    void delay_s(u32 ns);
    
    #endif

systick.c部分（精准延时）

#include "systick.h"
    
    u8 	my_us = 0;
    u16 my_ms = 0;
    
    //初始化滴答定时器
    void Systick_Init(void)
    { 
    	//得到的Systick时钟 21MHZ
    	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); 
    	my_us = 21;        //21
    	my_ms = 21000;
    }
    
    //微秒延时,nms最大值:798.915
    void delay_us(u32 nus)
    { 
    	u32 temp = 0;
    	//往自动重装载除值寄存器写入延时nus SysTick->LOAD最大值0xFFFFFF
    	SysTick->LOAD = nus*my_us;
    	SysTick->VAL  = 0x00;
    	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启计数
    	
    	do
    	{ 
    		//读控制寄存器
    		temp = SysTick->CTRL;
    	}while(!(temp & (1<<16)));
    	
    	SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数
    	SysTick->VAL  = 0x00;
    }
    
    //毫秒延时,nus最大值，nus最大值798915
    void delay_ms(u32 nms)
    { 
    	u32 temp = 0;
    	//往自动重装载除值寄存器写入延时nus SysTick->LOAD最大值0xFFFFFF
    	SysTick->LOAD = nms*my_ms;
    	SysTick->VAL  = 0x00;
    	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启计数
    	do
    	{ 
    		//读控制寄存器
    		temp = SysTick->CTRL;
    	}while(!(temp & (1<<16)));
    	SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数
    	SysTick->VAL  = 0x00;
    
    }
    
    //秒延时
    void delay_s(u32 ns)
    { 
    	for(; ns>0; ns--)
    	{ 
    		delay_ms(500);
    		delay_ms(500);
    	}
    }

IIC.h部分

#ifndef __IIC_H_
    #define __IIC_H_
    
    #include <stm32f4xx.h>
    #include "sys.h"
    #include "systick.h"
    #define SDA_W PBout(9)
    #define SDA_R PBin(9)
    
    #define SCL PBout(8) //SCL固定由32控制 SCL一直为输出模式
    
    void IIC_GPIOInit(void);
    void IIC_SDAModeCH(GPIOMode_TypeDef SelectMode);
    void IIC_Start(void);
    void IIC_WriteByte(unsigned char Data);
    unsigned char IIC_ReadByte(void);
    void IIC_Stop(void);
    char IIC_ReadAck(void);
    void IIC_WriteAck(char Ack);
    
    #endif

IIC.c部分

#include "iic.h"
    
    //IIC用到引脚的初始化 这个初始化必须在主函数调用一次即可
    void IIC_GPIOInit(void)
    { 
    	//对PB8、PB9一起先初始化一次
    	GPIO_InitTypeDef IIC;
    	
    	//1、先开启对应用到的模块时钟节拍
    	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB,ENABLE);
    	
    	//2、可以初始化配置GPIO F组的8、9号引脚
    	IIC.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_8;
    	IIC.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_OUT;					//输出模式
    	IIC.GPIO_Speed = GPIO_Fast_Speed;				//快速点灯和引脚速度无关
    	IIC.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;					//推挽输出
    	IIC.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;					//内部上拉
    	GPIO_Init(GPIOB,&IIC);
    
    	SCL = 1;
    	SDA_W = 1;
    }
    
    //随时改变SDA ---PB9的模式
    void IIC_SDAModeCH(GPIOMode_TypeDef SelectMode)
    { 
    	GPIO_InitTypeDef IIC;
    	
    	//2、可以初始化配置GPIO F组的9号引脚
    	IIC.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_9;
    	IIC.GPIO_Mode  = SelectMode;					//输出模式
    	IIC.GPIO_Speed = GPIO_Fast_Speed;				//快速点灯和引脚速度无关
    	IIC.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;					//推挽输出
    	IIC.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;					//内部上拉
    	GPIO_Init(GPIOB,&IIC);
    	
    }
    
    /* 起始信号函数 */
    void IIC_Start(void)
    { 
    	//先将SDA改为输出
    	IIC_SDAModeCH(GPIO_Mode_OUT);
    	
    	SDA_W = 1;
    	SCL   = 1;										//保证开始前IIC处于空闲状态
    	delay_us(30);
    	
    	SDA_W = 0;										//SDA先拉低
    	delay_us(5);
    	SCL   = 0;										//SCL再拉低
    }
    
    //主机给从机写一个字节数据函数
    void IIC_WriteByte(unsigned char Data)
    { 
    	int i;
    	IIC_SDAModeCH(GPIO_Mode_OUT);					//先将SDA改为输出
    	
    	SCL = 0;
    	
    	for(i=0;i<8;i++)
    	{ 
    		delay_us(2);
    		SDA_W = (Data>>(7-i))&0x01;					//高位先发
    		delay_us(3);
    		
    		SCL = 1;
    		delay_us(5);								//给接收方接收的时间
    		SCL = 0;
    	}
    }
    
    
    //主机从从机内读取一个字节数据函数 返回值为读取的8bit数据结果
    unsigned char IIC_ReadByte(void)
    { 
    	int i;
    	unsigned char Data=0;							//存方从从机读取的数据的容器
    	
    	IIC_SDAModeCH(GPIO_Mode_IN);					//先将SDA改为输入
    	
    	SCL = 0;
    
    	for(i=0;i<8;i++)
    	{ 
    		delay_us(5);								//主机正在等从机改变SDA
    	
    		SCL = 1;
    		delay_us(2);								//主机作为接收方在SCL高电平期间收
    		if(SDA_R)
    			Data |= (0x01<<(7-i));					//高位先收
    		delay_us(3);
    		SCL = 0;
    	}
    	return Data;
    }
    
    //主机发送的停止信号
    void IIC_Stop(void)
    { 
    	IIC_SDAModeCH(GPIO_Mode_OUT);					//先将SDA改为输出
    	SCL   = 0;
    	SDA_W = 0;
    	delay_us(5);
    	
    	SCL   = 1;
    	delay_us(5);
    	SDA_W = 1;										//SDA拉高
    }
    
    
    //主机读取从机发送的应答信号
    char IIC_ReadAck(void)
    { 
    	IIC_SDAModeCH(GPIO_Mode_IN);					//先将SDA改为输入
    	char ACK = 1;
    	
    	SCL = 0;
    	delay_us(5);									//主机正在等从机改变SDA
    
    	SCL = 1;	
    	delay_us(2);									//主机作为接收方在SCL高电平期间收
    	if(SDA_R)
    		ACK = 1;
    	else
    		ACK = 0;
    	delay_us(3);
    
    	SCL = 0;
    	return ACK;
    }
    
    
    //主机作为接收方 读取完从机的数据后 要发送应答信号给从机 你可以选择发送有应答还是无应答
    void IIC_WriteAck(char Ack)
    { 
    	IIC_SDAModeCH(GPIO_Mode_OUT);					//先将SDA改为输出
    		
    	SCL   = 0;
    	
    	delay_us(2);
    	SDA_W = Ack;
    	delay_us(3);
    	
    	SCL = 1;
    	delay_us(5);
    	SCL   = 0;										//SCL再拉高
    }

inv\_mpu.h部分

/* $License: Copyright (C) 2011-2012 InvenSense Corporation, All Rights Reserved. See included License.txt for License information. $ */
    /** * @addtogroup DRIVERS Sensor Driver Layer * @brief Hardware drivers to communicate with sensors via I2C. * * @{ * @file inv_mpu.h * @brief An I2C-based driver for Invensense gyroscopes. * @details This driver currently works for the following devices: * MPU6050 * MPU6500 * MPU9150 (or MPU6050 w/ AK8975 on the auxiliary bus) * MPU9250 (or MPU6500 w/ AK8963 on the auxiliary bus) */
    
    #ifndef _INV_MPU_H_
    #define _INV_MPU_H_
    #include "stm32f4xx.h"
    
    //定义输出速度
    #define DEFAULT_MPU_HZ (100) //100Hz
    
    #define INV_X_GYRO (0x40)
    #define INV_Y_GYRO (0x20)
    #define INV_Z_GYRO (0x10)
    #define INV_XYZ_GYRO (INV_X_GYRO | INV_Y_GYRO | INV_Z_GYRO)
    #define INV_XYZ_ACCEL (0x08)
    #define INV_XYZ_COMPASS (0x01)
    
    //移植官方MSP430 DMP驱动过来
    struct int_param_s { 
    //#if defined EMPL_TARGET_MSP430 || defined MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430
        void (*cb)(void);
        unsigned short pin;
        unsigned char lp_exit;
        unsigned char active_low;
    //#elif defined EMPL_TARGET_UC3L0
    // unsigned long pin;
    // void (*cb)(volatile void*);
    // void *arg;
    //#endif
    };
    
    #define MPU_INT_STATUS_DATA_READY (0x0001)
    #define MPU_INT_STATUS_DMP (0x0002)
    #define MPU_INT_STATUS_PLL_READY (0x0004)
    #define MPU_INT_STATUS_I2C_MST (0x0008)
    #define MPU_INT_STATUS_FIFO_OVERFLOW (0x0010)
    #define MPU_INT_STATUS_ZMOT (0x0020)
    #define MPU_INT_STATUS_MOT (0x0040)
    #define MPU_INT_STATUS_FREE_FALL (0x0080)
    #define MPU_INT_STATUS_DMP_0 (0x0100)
    #define MPU_INT_STATUS_DMP_1 (0x0200)
    #define MPU_INT_STATUS_DMP_2 (0x0400)
    #define MPU_INT_STATUS_DMP_3 (0x0800)
    #define MPU_INT_STATUS_DMP_4 (0x1000)
    #define MPU_INT_STATUS_DMP_5 (0x2000)
    
    /* Set up APIs */
    int mpu_init(void);
    int mpu_init_slave(void);
    int mpu_set_bypass(unsigned char bypass_on);
    
    /* Configuration APIs */
    int mpu_lp_accel_mode(unsigned char rate);
    int mpu_lp_motion_interrupt(unsigned short thresh, unsigned char time,
        unsigned char lpa_freq);
    int mpu_set_int_level(unsigned char active_low);
    int mpu_set_int_latched(unsigned char enable);
    
    int mpu_set_dmp_state(unsigned char enable);
    int mpu_get_dmp_state(unsigned char *enabled);
    
    int mpu_get_lpf(unsigned short *lpf);
    int mpu_set_lpf(unsigned short lpf);
    
    int mpu_get_gyro_fsr(unsigned short *fsr);
    int mpu_set_gyro_fsr(unsigned short fsr);
    
    int mpu_get_accel_fsr(unsigned char *fsr);
    int mpu_set_accel_fsr(unsigned char fsr);
    
    int mpu_get_compass_fsr(unsigned short *fsr);
    
    int mpu_get_gyro_sens(float *sens);
    int mpu_get_accel_sens(unsigned short *sens);
    
    int mpu_get_sample_rate(unsigned short *rate);
    int mpu_set_sample_rate(unsigned short rate);
    int mpu_get_compass_sample_rate(unsigned short *rate);
    int mpu_set_compass_sample_rate(unsigned short rate);
    
    int mpu_get_fifo_config(unsigned char *sensors);
    int mpu_configure_fifo(unsigned char sensors);
    
    int mpu_get_power_state(unsigned char *power_on);
    int mpu_set_sensors(unsigned char sensors);
    
    int mpu_set_accel_bias(const long *accel_bias);
    
    /* Data getter/setter APIs */
    int mpu_get_gyro_reg(short *data, unsigned long *timestamp);
    int mpu_get_accel_reg(short *data, unsigned long *timestamp);
    int mpu_get_compass_reg(short *data, unsigned long *timestamp);
    int mpu_get_temperature(long *data, unsigned long *timestamp);
    
    int mpu_get_int_status(short *status);
    int mpu_read_fifo(short *gyro, short *accel, unsigned long *timestamp,
        unsigned char *sensors, unsigned char *more);
    int mpu_read_fifo_stream(unsigned short length, unsigned char *data,
        unsigned char *more);
    int mpu_reset_fifo(void);
    
    int mpu_write_mem(unsigned short mem_addr, unsigned short length,
        unsigned char *data);
    int mpu_read_mem(unsigned short mem_addr, unsigned short length,
        unsigned char *data);
    int mpu_load_firmware(unsigned short length, const unsigned char *firmware,
        unsigned short start_addr, unsigned short sample_rate);
    
    int mpu_reg_dump(void);
    int mpu_read_reg(unsigned char reg, unsigned char *data);
    int mpu_run_self_test(long *gyro, long *accel);
    int mpu_register_tap_cb(void (*func)(unsigned char, unsigned char));
    //自行添加的一些函数
    void mget_ms(unsigned long *time);
    unsigned short inv_row_2_scale(const signed char *row);
    unsigned short inv_orientation_matrix_to_scalar(const signed char *mtx);
    u8 run_self_test(void);
    u8 mpu_dmp_init(void);
    u8 mpu_dmp_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw);
    
    #endif /* #ifndef _INV_MPU_H_ */

mpu6050.h部分

#ifndef __MPU6050_H_
    #define __MPU6050_H_
    
    #include <stm32f4xx.h>
    #include "iic.h"
    
    
    //#define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
    //#define MPU_PROD_ID_REG 0X0C //prod id寄存器,在寄存器手册未提到
    #define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X
    #define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y
    #define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z
    #define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A
    #define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器
    #define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器
    #define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器
    #define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器
    #define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器
    #define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器
    #define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器
    #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器
    #define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器
    #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器
    #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器
    #define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器
    #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器
    #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器
    #define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器
    #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器
    #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器
    #define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器
    #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器
    #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器
    #define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器
    #define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器
    #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器
    #define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器
    
    #define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器
    #define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器
    #define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器
    #define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器
    
    #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器
    #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器
    #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器
    #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器
    #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器
    #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器
    
    #define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器
    #define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器
    
    #define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
    #define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
    #define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
    #define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
    #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
    #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
    
    #define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器
    #define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器
    #define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器
    #define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器
    
    #define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器
    #define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器
    #define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器
    #define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器
    #define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1
    #define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2 
    #define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位
    #define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位
    #define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器
    #define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器
     
    
    //函数声明
    u8 MPU_Init(void);
    short MPU_Get_Temperature(void);
    u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
    u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);
    
    u8 MPU6050_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);
    u8 MPU6050_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);
    
    
    //使用串口1 根据匿名四轴上位机软件的通信协议 发送对应MPU6050的数据上去显示
    void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz);
    void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw);
    
    #endif

mpu6050.c部分

#include "mpu6050.h"
    
    
    #define MPU_AddrW 0xD0 //0x68 01101 000(w/r)
    #define MPU_AddrR 0xD1 //
    
    //以下部分代参考了正点原子
    
    int MPU6050_WriteByte(u8 Addr ,u8 Data)
    { 
    	IIC_Start();
    	IIC_WriteByte(MPU_AddrW);//写入期间地址 确定操作哪个IIC从设备
    	if(1 == IIC_ReadAck())
    	{ 
    		IIC_Stop();
    		return -1;
    	}
    	
    	IIC_WriteByte(Addr);//写入你要存在AT24C02哪个字节空间
    	if(1 == IIC_ReadAck())
    	{ 
    		IIC_Stop();
    		return -2;
    	}
    	
    	IIC_WriteByte(Data);
    	if(1 == IIC_ReadAck())
    	{ 
    		IIC_Stop();
    		return -3;
    	}
    	
    	IIC_Stop();
    	
    	return 0;	
    }
    
    u8 MPU6050_ReadByte(u8 Addr)
    { 
    	u8 Data=0;
    	IIC_Start();
    	IIC_WriteByte(MPU_AddrW);
    	if(1 == IIC_ReadAck())
    	{ 
    		IIC_Stop();
    		return -1;
    	}
    	
    	IIC_WriteByte(Addr);
    	if(1 == IIC_ReadAck())
    	{ 
    		IIC_Stop();
    		return -2;
    	}
    	
    	//重新开始
    	IIC_Start();
    	IIC_WriteByte(MPU_AddrR);//切换为发送读模式器件地址
    	if(1 == IIC_ReadAck())
    	{ 
    		IIC_Stop();
    		return -3;
    	}
    	
        Data = IIC_ReadByte();
    	IIC_WriteAck(1);//主机发送无应答信号给从机 读取完一个即可 
    	
    	IIC_Stop();
    
    
    	return Data;
    }
    
    //IIC连续读
    //addr:器件地址
    //reg:要读取的寄存器地址
    //len:要读取的长度
    //buf:读取到的数据存储区
    //返回值:0,正常
    // 其他,错误代码
    u8 MPU6050_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
    {  
     	IIC_Start(); 
    	IIC_WriteByte((addr<<1)|0x00);//发送器件地址+写命令 
    	if(IIC_ReadAck())	//等待应答
    	{ 
    		IIC_Stop();		 
    		return 1;		
    	}
        IIC_WriteByte(reg);	//写寄存器地址
        IIC_ReadAck();		//等待应答
       
    	IIC_Start();
    	IIC_WriteByte((addr<<1)|0x01);//发送器件地址+读命令 
        IIC_ReadAck();			//等待应答 
    	
    	while(len)
    	{ 
    		*buf=IIC_ReadByte();
    		if(len==1)
    		{ 
    			IIC_WriteAck(1);//读最后一个字节数据,发送nACK 
    			break;
    		}
    		IIC_WriteAck(0);//Ack
    		
    		len--;
    		buf++; 
    	}    
        IIC_Stop();	//产生一个停止条件 
    	return 0;	
    }
    
    //IIC连续写
    //addr:器件地址 
    //reg:寄存器地址
    //len:写入长度
    //buf:数据区
    //返回值:0,正常
    // 其他,错误代码
    u8 MPU6050_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
    { 
    	u8 i; 
        IIC_Start(); 
    	IIC_WriteByte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令 
    	if(IIC_ReadAck())	//等待应答
    	{ 
    		IIC_Stop();		 
    		return 1;		
    	}
        IIC_WriteByte(reg);	//写寄存器地址
        IIC_ReadAck();		//等待应答
    	for(i=0;i<len;i++)
    	{ 
    		IIC_WriteByte(buf[i]);	//发送数据
    		if(IIC_ReadAck())		//等待ACK
    		{ 
    			IIC_Stop();	 
    			return 1;		 
    		}		
    	}    
        IIC_Stop();	 
    	return 0;	
    } 
    
    
    
    
    //设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
    //fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
    //返回值:0,设置成功
    // 其他,设置失败 
    u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
    { 
    	return MPU6050_WriteByte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围 
    }
    
    
    //设置MPU6050加速度传感器满量程范围
    //fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
    //返回值:0,设置成功
    // 其他,设置失败 
    u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
    { 
    	return MPU6050_WriteByte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围 
    }
    
    
    //设置MPU6050的数字低通滤波器
    //lpf:数字低通滤波频率(Hz)
    //返回值:0,设置成功
    // 其他,设置失败 
    u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
    { 
    	u8 data=0;
    	if(lpf>=188)data=1;
    	else if(lpf>=98)data=2;
    	else if(lpf>=42)data=3;
    	else if(lpf>=20)data=4;
    	else if(lpf>=10)data=5;
    	else data=6; 
    	return MPU6050_WriteByte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器 
    }
    
    //设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
    //rate:4~1000(Hz)
    //返回值:0,设置成功
    // 其他,设置失败 
    u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
    { 
    	u8 data;
    	if(rate>1000)rate=1000;
    	if(rate<4)rate=4;
    	data=1000/rate-1;
    	data=MPU6050_WriteByte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);	//设置数字低通滤波器
     	return MPU_Set_LPF(rate/2);	//自动设置LPF为采样率的一半
    }
    
    
    //初始化MPU6050
    //返回值:0,成功
    // 其他,错误代码
    u8 MPU_Init(void)
    {  
    	u8 res;
    	//IIC_Init();//初始化IIC总线
    	MPU6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);	//复位MPU6050
        delay_ms(100);
    	MPU6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//唤醒MPU6050 
    	MPU_Set_Gyro_Fsr(3);					//陀螺仪传感器,±2000dps
    	MPU_Set_Accel_Fsr(0);					//加速度传感器,±2g
    	MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率50Hz
    	MPU6050_WriteByte(MPU_INT_EN_REG,0X00);	//关闭所有中断
    	MPU6050_WriteByte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);	//I2C主模式关闭
    	MPU6050_WriteByte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//关闭FIFO
    	MPU6050_WriteByte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);	//INT引脚低电平有效
    	
    	
    	res=MPU6050_ReadByte(MPU_DEVICE_ID_REG);
    	if(res== 0x68)//器件ID正确 0x68 <<1 | w/r 011010 00 (w/r)
    	{ 
    		MPU6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
    		MPU6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
    		MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率为50Hz
     	}else return 1;
    	return 0;
    }
    
    
    
    
    //得到温度值
    //返回值:温度值(扩大了100倍)
    short MPU_Get_Temperature(void)
    { 
        u8 buf[2]; 
        short raw;
    	float temp;
    	
    	MPU6050_Read_Len(0x68,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); 
        
    	raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    	
        temp=36.53+((double)raw)/340;  
        return temp*100;
    }
    //得到陀螺仪值(原始值)
    //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
    //返回值:0,成功
    // 其他,错误代码
    u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
    { 
        u8 buf[6],res;  
    	res=MPU6050_Read_Len(0x68,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
    	if(res==0)
    	{ 
    		*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    		*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
    		*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
    	} 	
        return res;;
    }
    //得到加速度值(原始值)
    //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
    //返回值:0,成功
    // 其他,错误代码
    u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
    { 
        u8 buf[6],res;  
    	res=MPU6050_Read_Len(0x68,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
    	if(res==0)
    	{ 
    		*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    		*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
    		*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
    	} 	
        return res;;
    }
    
    
    
    
    //串口1发送1个字符 
    //c:要发送的字符
    void usart1_send_char(u8 c)
    { 
    	while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET)
    	{ }		
        USART_SendData(USART1,c);   
    } 
    
    //传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
    //fun:功能字. 0XA0~0XAF
    //data:数据缓存区,最多28字节!!
    //len:data区有效数据个数
    void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
    { 
    	u8 send_buf[32];
    	u8 i;
    	if(len>28)return;	//最多28字节数据 
    	send_buf[len+3]=0;	//校验数置零
    	send_buf[0]=0X88;	//帧头
    	send_buf[1]=fun;	//功能字
    	send_buf[2]=len;	//数据长度
    	for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];			//复制数据
    	for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];	//计算校验和 
    	for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);	//发送数据到串口1 
    }
    //发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
    //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
    //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
    void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
    { 
    	u8 tbuf[12]; 
    	tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
    	tbuf[1]=aacx&0XFF;
    	tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
    	tbuf[3]=aacy&0XFF;
    	tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
    	tbuf[5]=aacz&0XFF; 
    	tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
    	tbuf[7]=gyrox&0XFF;
    	tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
    	tbuf[9]=gyroy&0XFF;
    	tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
    	tbuf[11]=gyroz&0XFF;
    	usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
    }	
    //通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
    //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
    //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
    //roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00 -> 180.00度
    //pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
    //yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600 对应 0 -> 360.0度
    void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
    { 
    	u8 tbuf[28]; 
    	u8 i;
    	for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
    	tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
    	tbuf[1]=aacx&0XFF;
    	tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
    	tbuf[3]=aacy&0XFF;
    	tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
    	tbuf[5]=aacz&0XFF; 
    	tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
    	tbuf[7]=gyrox&0XFF;
    	tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
    	tbuf[9]=gyroy&0XFF;
    	tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
    	tbuf[11]=gyroz&0XFF;	
    	tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
    	tbuf[19]=roll&0XFF;
    	tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
    	tbuf[21]=pitch&0XFF;
    	tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
    	tbuf[23]=yaw&0XFF;
    	usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
    }

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