从rosbag 中解析出图片数据

Dear 丶 2022-12-15 03:57 93阅读 0赞

代码如下：  
**getImage.py**

#coding:utf-8
    
    import roslib; 
    import rosbag
    import rospy
    import cv2
    from sensor_msgs.msg import Image
    from cv_bridge import CvBridge
    from cv_bridge import CvBridgeError
    
    path='/media/data/Data/longPic/' #存放图片的位置
    class ImageCreator():
    
    
        def __init__(self):
            self.bridge = CvBridge()
            with rosbag.Bag('long.bag', 'r') as bag:   #要读取的bag文件；
                for topic,msg,t in bag.read_messages():
                    if topic == "/pylon_camera_node/image_raw":  #图像的topic；
                            try:
                                cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")
                            except CvBridgeError as e:
                                print e
                            timestr = "%.6f" %  msg.header.stamp.to_sec()
                            #%.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改；
                            image_name = timestr+ ".jpg" #图像命名：时间戳.jpg
                            cv2.imwrite(path+image_name, cv_image)  #保存；
    
    
    if __name__ == '__main__':
    
        #rospy.init_node(PKG)
    
        try:
            image_creator = ImageCreator()
        except rospy.ROSInterruptException:
            pass

注意的是`在Terminal下运行的时候是`python2 getImage.py

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