UE4中使用Carla——开发添加自定义PythonAPI

ゞ浴缸里的玫瑰 2022-12-15 03:47 363阅读 0赞

### UE4中使用Carla——开发添加自定义PythonAPI ###

*  1.简述
 *  2.开发添加自定义PythonAPI
 *  3.效果

# 1.简述 #

在这里，我们假定读者已经安装并对整体框架有了一定掌握，请参考下文安装配置和理解：  
[UE4中使用自动驾驶模拟——Carla][UE4_Carla]  
在添加自定义PythonAPI之前，考虑在客户端需要用户输入一些什么数据，这里以最常用的数据为例。

# 2.开发添加自定义PythonAPI #

这里示例添加传transfrom参数从Client端也就是Python给到Server端的UE4，请严格按照步骤：  
在carlaue096\\PythonAPI\\carla\\source\\libcarla下的actor.cpp中添加想要定义的函数名称set\_ctrl，这个名称是后续在py中添加使用的名称，这里是连接c++和python的中介。

.def("set_ctrl", &cc::Actor::SetCtrl, (arg("transform")))

这时切换到LibCarla\\source\\carla\\文件夹 ，这里是对具体函数库的控制写法。  
在LibCarla\\source\\carla\\client\\Actor.cpp中↓

void Actor::SetCtrl(const geom::Transform &transform) { 
    	  GetEpisode().Lock()->SetActorCtrl(*this, transform);
      }

声明LibCarla\\source\\carla\\client\\Actor.h↓

void SetCtrl(const geom::Transform &transform);

LibCarla\\source\\carla\\client\\detail\\Simulator.h

void SetActorCtrl(const Actor &actor, const geom::Transform &transform) { 
    		_client.SetActorCtrl(actor.GetId(), transform);
    	}

客户端响应LibCarla\\source\\carla\\client\\detail\\Client.h

void SetActorCtrl(
    		rpc::ActorId actor,
    		const geom::Transform &transform);

LibCarla\\source\\carla\\client\\detail\\Client.cpp

void Client::SetActorCtrl(rpc::ActorId actor, const geom::Transform &transform) { 
    	  _pimpl->AsyncCall("set_actor_ctrl", actor, transform);
      }

这时改完了库，执行make LibCarla，make PythonAPI

**接下来改UE中Carla Plugins**  
Unreal\\CarlaUE4\\Plugins\\Carla\\Source\\Carla\\Server\\CarlaServer.cpp

BIND_SYNC(set_actor_ctrl) << [this](
    	  cr::ActorId ActorId,
    	  cr::Transform Transform) -> R<void>
      { 
    	  REQUIRE_CARLA_EPISODE();
    	  auto Vehicle = Cast<ACarlaWheeledVehicle>(ActorView.GetActor());
    	  Vehicle->SetAutoCtrl(Transform);
    	  return R<void>::Success();
      };

Unreal\\CarlaUE4\\Plugins\\Carla\\Source\\Carla\\Vehicle\\CarlaWheeledVehicle.h  
这里创建自定义事件Event\_SetCtrl，这样可以灵活在蓝图中调用

UFUNCTION(BlueprintImplementableEvent, Category = "Vehicle")
     void Event_SetCtrl(const FTransform& NewRelativeTransform);
    
    
     UFUNCTION(Category = "Vehicle", BlueprintCallable)
     void SetAutoCtrl(const FTransform& Transform, bool KeepState = false)
       { 
    	   Event_SetCtrl(Transform);
       }

记得编译vs。  
打开项目，在对应类的蓝图中可以拆分transfrom的结点，灵活调用需要的参数  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3p4aDE1OTIwMDA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]

**接下来改python**  
加入你想要修改的位置,改完后直接运行python即可

test = carla.Transform()
    test.location.x = -40600
    test.location.y = -47600
    test.location.z = 250
    world.player.set_ctrl(test)

# 3.效果 #

运行效果如下，py的参数通过自定义的函数,经过如下途径运行架构，并在UE4服务端中打印出需要使用的参数  
![在这里插入图片描述][20201015145731424.png_pic_center]  
![在这里插入图片描述][20201015145643526.png_pic_center]

[UE4_Carla]: https://blog.csdn.net/zxh1592000/article/details/107934471
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3p4aDE1OTIwMDA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20221123/af4a64ab9bb0480caa77796fa57bcd34.png
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[20201015145643526.png_pic_center]: /images/20221123/08dd18b67c69431dad726c668bf6aedd.png