MIT Mini Cheetah--仿真流程

古城微笑少年丶 2022-12-06 15:10 349阅读 0赞

# MIT Mini Cheetah–仿真 #

## 摘要 ##

由于官方提供代码中，控制仿真环境中的猎豹机器人运动需要遥控器来控制。官方默认推荐使用logitech Gamepad F310游戏手柄：We use the Logitech F310 controller. There’s a switch in the back, which should be in the “X” position. The controller needs to reconnected if you change the switch position. Also, the LED on the front near the mode button should be off.  
大概意思是说遥控器背后档位拨到X档，同时前面MODE灯为灭，如切换模式均需要重新插拔遥控器。下面就记录一下我启动仿真的主要过程。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0dhbGF4eV9Sb2JvdA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]

## 仿真步骤 ##

（1） 连接遥控器  
连接官方推荐的logitech Gamepad F310游戏手柄，遥控器背后档位拨到X档，同时前面MODE设置为关，这样连上了，不需要安装任何驱动程序。对于虚拟机，有可能usb设备无法连接到虚拟机里，可以参考这篇博客解决–[VMware虚拟机连接USB的解决方法][VMware_USB]。

（2）启动仿真界面  
编译完成后，仿真程序生成在Cheetah-Software/build/sim目录下，运行该程序

./sim/sim

启动程序后会弹出一个仿真控制面板界面。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0dhbGF4eV9Sb2JvdA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]

选择mini cheetah,simulator,点击start,就会弹出一个图形界面,如下图。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0dhbGF4eV9Sb2JvdA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]

这时候界面中间会出现一个可编辑的参数列表，把cheater\_mode设置为1，把control\_mode设置为1，use\_rc设置为0，如下图  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0dhbGF4eV9Sb2JvdA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]

（3）启动控制器  
编译完后控制器程序在Cheetah-Software/build/user/MIT\_Controll目录下面

./user/MIT_Controll/mit_ctrl m s

后面的参数m代表mini cheetah,s代表simulator,其他含义如下  
3: Cheetah 3, m: Mini Cheetah s: simulation, r: robot

启动控制器后，机器人会伸开4条腿，并站立起来，如下图  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0dhbGF4eV9Sb2JvdA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]

最后再把仿真控制面板中的control\_mode设置为4，这时机器人开始原地踏步，跟我大一军训的时候像极了，哈哈。这时候就可以用遥控器控制机器人在仿真环境下运动了。

关于control\_mode对应的各种步态，我也没搞清楚，可以去看源码。

## 关于仿真参数 ##

如下图所示，可以看到仿真控制界面有三部分参数。

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0dhbGF4eV9Sb2JvdA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 5]

第一部分是左边面板的仿真环境设置。启动仿真时，仿真器自动加载config/simulator-defaults.yaml 和 config/default-terrain.yaml这两个文件的参数，这两个文件保存的是默认参数，可以打开进行编辑。其中default-terrain.yaml注释掉了一部分在仿真环境中放置箱子和梯子这部分的参数，只看到格子的地面，没有其他物体, 其大致内容如下所示。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0dhbGF4eV9Sb2JvdA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 6]

第二部分是中间面板的机器人控制参数。启动仿真时，仿真器自动加载mini-cheetah-defatuls.yaml文件的参数。其中比较重要是cheater\_mode，设置发送机器人的position/orientation/velocity，controller\_dt设置控制器运行的周期。

第三部分是右边面板的用户控制参数。这部分是给用户自己编写控制器时指定的参数，如果没自己编写控制器或自己编写的控制器没用这部分参数，它们就会被忽略。MIT这帮人真是良心玩家呀，不仅大方把代码开源出来，还给我们留了自己玩的参数接口。

## 参考资料 ##

\[1\] [Cheetah-Software:Getting Started][Cheetah-Software_Getting Started]

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0dhbGF4eV9Sb2JvdA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20221123/8ad61129281e4b69a2949444a81c5518.png
[VMware_USB]: https://blog.csdn.net/zhyulo/article/details/78730259
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0dhbGF4eV9Sb2JvdA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]: /images/20221123/4c1223c851804cd99fc86c96548c1532.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0dhbGF4eV9Sb2JvdA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]: /images/20221123/50e3bf8066b44f9c8a73896da2f7cbc5.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0dhbGF4eV9Sb2JvdA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]: /images/20221123/0bcb1229bb2f4d799ba49f8c099ec8b0.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0dhbGF4eV9Sb2JvdA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]: /images/20221123/077bbdaa805642da8abdb12f8bef1055.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0dhbGF4eV9Sb2JvdA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 5]: /images/20221123/71c714b92fb944488ea664f26139ed03.png
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[Cheetah-Software_Getting Started]: https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software/blob/master/documentation/getting_started.md