ros机器人写字,svg图片绘制,二三阶贝塞尔计算公式转代码

淡淡的烟草味﹌ 2022-12-04 07:36 32阅读 0赞

#                     ros机器人写字,svg图片绘制,二三阶贝塞尔  #

# ------------------------- 绘制二阶贝塞尔 -------------------------#
        def QuadraticBezier(self,ps, pc, pe, t):
            '''
            获取二阶贝塞尔点
            :param ps: 开始点
            :param pc: 控制点
            :param pe: 结束点
            :param t: 0-1
            :return:
            '''
            return pow(1 - t, 2) * ps + 2 * t * (1 - t) * pc + pow(t, 2) * pe
    
        def drawQuadraticBezier(self,ele):
            # 开始点
            ps = np.array([ele.start.real, ele.start.imag])
            # 控制点
            p = np.array([ele.control.real, ele.control.imag])
            # 结束点
            pe = np.array([ele.end.real, ele.end.imag])
            point = self.QuadraticBezier(ps, p, pe, 0)
            start = int(point[0]), int(point[1])
            z = 30.25
            # 创建点
            point = {'x': start[0], 'y': start[1], 'z': z, 'type': TYPE.MOVE, 'pos': len(self.points)}
            # 添加到容器中
            self.points.append(point)
            # 40个点
            for i in range(1, 41):
                result = self.QuadraticBezier(ps, p, pe, i / 40)
                end = int(result[0]), int(result[1])
                # 创建点
                point = {'x': end[0], 'y': end[1], 'z': z, 'type': TYPE.MOVE, 'pos': len(self.points)}
                # 添加到容器中
                self.points.append(point)
                # 连接两个点
                # cv.line(self.dst, start, end, self.randomColor())
                # cv.imshow('dst', self.dst)
                # cv.waitKey(5)
                # 开始点变成结束点
                #start = end
    
        # ------------------------- 三阶贝塞尔 -------------------------#
        def CubicBezier(self,ps, pc1, pc2, pe, t):
            '''
            获取二阶贝塞尔点
            :param ps: 开始点
            :param pc: 控制点
            :param pe: 结束点
            :param t: 0-1
            :return:
            '''
            return pow(1 - t, 3) * ps + 3 * t * pow(1 - t, 2) * pc1 + 3 * pow(t, 2) * (1 - t) * pc2 + pow(t, 3) * pe
    
        def drawCubicBezier(self,ele):
            print('绘制贝塞尔')
            # 开始点
            ps = np.array([ele.start.real, ele.start.imag])
            # 控制点
            p1 = np.array([ele.control1.real, ele.control1.imag])
            p2 = np.array([ele.control2.real, ele.control2.imag])
            # 结束点
            pe = np.array([ele.end.real, ele.end.imag])
            result = self.CubicBezier(ps, p1, p2, pe, 0)
            print(result)
            start = int(result[0]), int(result[1])
            z = 30.25
            # 创建点
            point = {'x': start[0], 'y': start[1], 'z': z, 'type': TYPE.MOVE, 'pos': len(self.points)}
            # 添加到容器中
            self.points.append(point)
            # 40个点
            for i in range(1, 41):
                result = self.CubicBezier(ps, p1, p2, pe, i / 40)
                end = int(result[0]), int(result[1])
                # 创建点
                point = {'x': end[0], 'y': end[1], 'z': z, 'type': TYPE.MOVE, 'pos': len(self.points)}
                # 添加到容器中
                self.points.append(point)
                # 连接两个点
                # cv.line(self.dst, start, end, self.randomColor())
                # cv.imshow('dst', self.dst)
                # cv.waitKey(5)
                # # 开始点变成结束点
                # start = end