Eigen常用代码

太过爱你忘了你带给我的痛 2022-12-01 11:41 178阅读 0赞

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#include <iostream>
    using namespace std;
    
    #include <Eigen/Core>
    #include <Eigen/Dense>
    
    int main( )
    { 
        // 矩阵类模板的前三个参数为：数据类型，行，列
        Eigen::Matrix< float, 2, 3 > matrix_23;
        // 填充数据
        matrix_23 << 1, 2, 3, 4, 5, 6;
        // 输出:
        // 1 2 3
        // 4 5 6
        cout << matrix_23 << endl;
        // 访问元素
        // 输出：
        // 1
        // 2
        for ( int i = 0; i < 1; i++ )
            for ( int j = 0; j < 2; j++ )
                cout << matrix_23( i, j ) << endl;
    
        // Vector3d实质上是Eigen::Matrix< double, 3, 1 >
        Eigen::Vector3d v_3d;
        v_3d << 3, 2, 1;
    
        // 矩阵和向量相乘，但不允许混合类型
        Eigen::Matrix< double, 2, 1 > result = matrix_23.cast< double >( ) * v_3d;
        // 输出：
        // 10
        // 28
        cout << result << endl;
    
        Eigen::Matrix3d matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Zero( );
        matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Random( );
        cout << matrix_33 << endl;
    
        cout << matrix_33.transpose( ) << endl;
        cout << matrix_33.sum( ) << endl;  // 各元素和
        cout << matrix_33.trace( ) << endl;
        cout << 10 * matrix_33 << endl;  // 数乘
        cout << matrix_33.inverse( ) << endl;  // 逆
        cout << matrix_33.derterminant( ) << endl;
    
        // 特征值
        Eigen::SelfAdjointEigenSolver< Eigen::Matrix3d > eigen_solver( matrix_33 );
        cout << "Eigen values = " << eigen_solver.eigenvalues( ) << endl;
        cout << "Eigen vectors = " << eigen_solver.eigenvectors( ) << endl;
    
        // 解方程
        // matrix_33 * x = v_3d
        // 直接求逆（运算量大）
        Eigen::Vector3d x = matrix_33.inverse( ) * v_3d;
        cout << "x = " << x << endl;
        // 矩阵分解法，如QR分解
        x = matrix_33.colPivHouseholderQr( ).solve( v_3d );
        cout << "x = " << x << endl;
    
        // 若不确定矩阵大小，可以使用动态大小的矩阵
        Eigen::Matrix< double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > matrix_dynamic;
    
        Eigen::MatrixXd matrix_x;
        return 0;
    }