基于树莓派arm架构——智能感应垃圾桶项目

矫情吗；* 2022-11-26 01:40 136阅读 0赞

# 以树莓派arm架构 #

# 以超声波测距+蜂鸣器+舵机 实现开盖、关盖 #

#include<stdio.h>
    #include<wiringPi.h>	// 调用WiringPi库
    #include<sys/time.h>	// 超声波测距头文件
    #include<softPwm.h>	//调用PWM库
    
    #define Echo  5		//超声波端口
    #define Trig  4		//超声波端口
    #define BEEP  21	//蜂鸣器
    #define DUOJI 3		//舵机端口
    
    void initBeep()
    {
        
            pinMode(BEEP,OUTPUT);	//初始化蜂鸣器
    }
    
    void initDUOJI()
    {
        
            pinMode(DUOJI,PWM_OUTPUT);	//初始化舵机
    }
    
    void initChaoSB()
    {
        
            pinMode(Echo,INPUT);    //设置端口为输入
            pinMode(Trig,OUTPUT);   //设置端口为输出
    }
    
    float Measure()
    {
        
            struct timeval t1;	//超声波测距结构体，系统自带
            struct timeval t2;
    
            long start;	//	刚开始接受信号
            long end;	//	最后接受信号
            float distance;	
    
            digitalWrite(Trig,LOW);	//	让超声波一开始平稳
            delayMicroseconds(2);
    
            digitalWrite(Trig,HIGH);        //发出超声波脉冲，开始测距
            delayMicroseconds(10);
            digitalWrite(Trig,LOW);
    
            while(!(digitalRead(Echo) == 1) );      //获取当前时间，最开始接受到返回信号的时间
            gettimeofday(&t1,NULL);
    
            while(!(digitalRead(Echo) == 0) );      //获取当前时间，最后接受到返回信号的时间
            gettimeofday(&t2,NULL);
    
            start = t1.tv_sec*1000000 + t1.tv_usec;
    
            end   = t2.tv_sec*1000000 + t2.tv_usec;
    
            distance = (float)(end - start) / 1000000 * 34000 / 2;	//测出信号往返距离
    
            return distance;
    
    }
    int main()
    {
        
            float Distance;
    
            if(wiringPiSetup() == 1)
            {
        
                    printf("程序初始化失败\n");
            }
            
    		// 初始化硬件端口
            initChaoSB();
            initBeep();
            initDUOJI();
    
            digitalWrite(BEEP,HIGH);	//防止蜂鸣器一上电就乱叫
            while(1)
            {
        
                    Distance = Measure();
            //      softPwmCreate(DUOJI,20,200);
    
                    if( Distance < 15)
                    {
        
                            digitalWrite(BEEP,LOW);
                            softPwmCreate(DUOJI,20,200);    // 初始 PWM 控制舵机旋转
    
                            softPwmWrite(DUOJI,10); //      控制舵机开盖的角度
                            delay(1000);
    
                            softPwmWrite(DUOJI,25);	//      控制舵机开盖的角度
    
                            digitalWrite(BEEP,HIGH);  // 让蜂鸣器在开盖的时候响就好了
                            delay(1000);
    
                    }
                    printf(" distance = %0.2f cm\n",Distance);
                    delay(1000);
            }
    
       			    return 0;
    }

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