ROS——无人机ROS仿真包 rotors_simulator 编译教程

蔚落 2022-11-20 09:42 342阅读 0赞

### 文章目录 ###

*  1. 安装依赖工具
 *  2. 源码下载编译
 *   *  2.1 创建ROS工程
     *  2.2 下载源码
     *  2.3 可能遇到的问题
     *   *  2.3.1 git失败
         *  2.3.2 缺少mav\_msgs
         *  2.3.3 缺少某些包
         *  2.3.4 CMake Error
         *  2.3.5 python no found
         *  2.3.6 VMware运行Gazebo出错
 *  3. 测试
 *  参考资料

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# 1. 安装依赖工具 #

安装`wstool`

sudo apt install python3-wstool

# 2. 源码下载编译 #

## 2.1 创建ROS工程 ##

$ mkdir -p ~/UAV/src
    $ cd ~/UAV/src
    $ catkin_init_workspace  # initialize your catkin workspace
    $ wstool init

## 2.2 下载源码 ##

git clone git@github.com:ethz-asl/rotors_simulator.git

## 2.3 可能遇到的问题 ##

下载源码的过程中可能会出现如下的问题：

### 2.3.1 git失败 ###

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]  
解决方法请参考我的另外一篇博客，[点这里跳转][Link 1]。

### 2.3.2 缺少mav\_msgs ###

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]这个问题出现在noetic版本的ROS中，原因是该版本已经将这个ros包移除，解决办法是去mav\_msgs官方github下载源码，然后放入工程的src/目录下，本文中放在`~/UAV/src`目录下。

*  [mav\_msgs官方github][mav_msgs_github]
 *  [CSDN下载][CSDN]

### 2.3.3 缺少某些包 ###

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]  
解决方法请参考我的另外一篇博客，[点这里跳转][Link 2]。

### 2.3.4 CMake Error ###

出现如下提示：

CMake Error at rotors_simulator/rotors_gazebo_plugins/cmake/FindGlog.cmake:77 (MESSAGE):
      Failed to find glog - Could not find glog include directory, set
      GLOG_INCLUDE_DIR to directory containing glog/logging.h
    Call Stack (most recent call first):
      rotors_simulator/rotors_gazebo_plugins/cmake/FindGlog.cmake:103 (GLOG_REPORT_NOT_FOUND)
      rotors_simulator/rotors_gazebo_plugins/CMakeLists.txt:147 (find_package)
    
    
    -- Configuring incomplete, errors occurred!

解决方案

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

解决问题后重新在工程目录下输入`catkin_make`即可

### 2.3.5 python no found ###

出现如下提示：

[ 12%] Generating /home/lanx/Project/ROS/UAV/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/models/iris/iris.sdf
    /bin/sh: 1: python: not found
    make[2]: *** [rotors_simulator/rotors_gazebo/CMakeFiles/sdf.dir/build.make:64: /home/lanx/Project/ROS/UAV/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/models/iris/iris.sdf] Error 127

解决方案：  
  这种情况的出现通常都是使用了较新版本的ubuntu，例如我用的ubuntu 20.04，系统自带的python版本就说python3.8，所以出现了问题。因此需要添加从python3到python的映射：

sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

### 2.3.6 VMware运行Gazebo出错 ###

这个问题主要出现在使用WMware虚拟机运行Gazebo的情况下，提示如下：

VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.”

解决方案：

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

# 3. 测试 #

记得每次出错后最好把工程目录下`build`文件夹内的文件都删除，然后重新`catkin_make`。

在工程目录下输入：

source devel/setup.bash
    roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example.launch mav_name:=firefly world_name:=basic

运行结果如下图：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]

# 参考资料 #

1.  [rotors\_simulator的github账户][rotors_simulator_github]

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20221120/baa91a27452948cc9cfbcd820e0af9fd.png
[Link 1]: https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/109329492
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]: /images/20221120/5050ebb2a8a049a0b88d8af591e8378b.png
[mav_msgs_github]: https://github.com/ethz-asl/mav_comm
[CSDN]: https://download.csdn.net/download/qq_16775293/13126668
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]: /images/20221120/94508decd44047b1ae42ca8e9bec048d.png
[Link 2]: https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/109330494
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]: /images/20221120/b21584d1e38040bf846bfe18eabdd99f.png
[rotors_simulator_github]: https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator