代码中启动ros节点roslaunch和rosrun,代码启动节点与关闭节点

谁践踏了优雅 2022-10-27 12:16 354阅读 0赞

##                                                           roslaunch和rosrun,代码启动节点与关闭节点 ##

py\_slam\_startros\_在代码中启动ros节点roslaunch和rosrun

import subprocess
    import rospy
    import rosnode
     
    class launch_demo:
        def __init__(self, cmd=None):
            self.cmd = cmd
     
        def launch(self):
            self.child = subprocess.Popen(self.cmd)
            return True
     
        def shutdown(self):
            self.child.terminate()
            self.child.wait()
            return True
     
    if __name__ == "__main__":
        rospy.init_node('launch_demo',anonymous=True)
     
        launch_nav = launch_demo(["roslaunch", "pibot_simulator", "nav.launch"])
     
        launch_nav.launch()
     
        r = rospy.Rate(0.2)
        r.sleep()
     
        rospy.loginfo("switch map...")
        r = rospy.Rate(1)
        r.sleep()
     
        rosnode.kill_nodes(['map_server'])
     
        map_name = "/home/pibot/ros_ws/src/pibot_simulator/maps/blank_map_with_obstacle.yaml"
     
        map_node = subprocess.Popen(["rosrun", "map_server", "map_server", map_name, "__name:=map_server"])
     
        while not rospy.is_shutdown():
            r.sleep()

**上面使用`python`代码启动了一个`PIBOT`模拟器的导航，然后`5s`后切换了一个地图**

*  使用`subprocess.Popen`可以启动一个进程(`roslaunch`或者`rosrun`)
 *  使用`rosnode.kill_nodes`可以杀死一个`rosnode`

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