用d开车

本是古典何须时尚 2022-10-18 13:59 136阅读 0赞

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作者:`Dylan Graham`.  
`D`:`快速/表达力/简单`,还可`开车`.是的,我用`d`开车.  
我的`Holden VZ Ute`车自带了个垃圾`四速自动变速箱`.`1.5`年就坏了,我买了个`防弹六速自动变速箱`.为了使其工作,我`构建自己的电路板,计算机系统和固件来控制变速箱内电磁阀,液压系统和离合器,处理用户输入,换档,接口`,并让其假装为`原来的4速`变速箱.  
我很`自豪`我的解决方案.可在`250ms`内换档,适合赛车.能快速启动,`优点一堆`,总之很好.  
计算机分两部分:`用户界面`板,`STM32F042`来驱动`OLED`显示.主板,用`STM32F407`搞定其他的.他们通过`CAN`线协作.用`d`来写的.  
我用的`D`的`betterC`来干的:`统调/元编程/易对接C/单元测试/可移植性/共享/@安全`及`友好的社区`.

# 统调 #

使我代码更清晰,可准确跟踪`数据流`,而不被`一次变量/嵌套调用函数等`污染.如`引擎控制单元`中的:

immutable injectorTime = airStoich(100.kpa, 25.degCelsius)
        .airMass
        .fuelMass((14.7f).afr)
        .fuelMol
        .calculateInjectorWidth;

不必后向`读代码,数括号,一次变量`,这很简洁.

# 元编程 #

不要重复,`D`的`元编程`很牛逼,如`控制器`中:

struct CANPacket(ushort ID) { 
        enum id = ID;
        ubyte[8] data;
    }
    alias HeartbeatPacket = CANPacket!10;
    alias BeepHornPacket = CANPacket!140;

他们有相同底层构造,如果`CANPacket`变了,相应的两个也变了.

# 对接C #

我经常要使用`微控器`的`HAL和RTOS`,只需要加`extern(C)`,然后就可以使用了.

extern(C) c_setPwm(int solenoid, void* userData); // 声明
    c_setPwm(4, null); // 使用

# 单元测试 #

`d`的内置`单元测试`避免我犯错.我在`窗口`上跑所有`单元测试`来保证`逻辑正确`,然后为`微控器`构建`目标`.

# 可移植性 #

`D`通过`gdc/ldc`支持大量`目标平台`,不然我得用`C++`来写代码了.我用`ldc`,调整`命令行参数`就可`交叉编译`了.

# 共享 #

`D`用`共享`来保证`线程安全`.不完美,但工作得很好.我代码用`多线程`,需要同步,就标记变量为`共享`.访问他们时要小心,他同`系统锁/互斥锁`一起工作.锁定时,可去掉`共享`,像普通变量一样用.在`构/类`中很方便.

shared int sensorValue;
    sensorValue = 4; //像单线程变量用,错误
    atomicStore(sensorValue, 4); //同原子一起用

# 安全D #