Ubuntu零基础教学-Ubuntu20.04安装Rosbridge并进行小乌龟测试 | 超级干货，建议收藏

不念不忘少年蓝@ 2022-10-06 11:43 9阅读 0赞

> 系统要求：Ubuntu20.04
> 
> ROS安装版本: Noetic

> ### **一、Rosbridge介绍：** ###
> 
>         Robot Operating System (ROS) 是一个得到广泛应用机器人系统的软件框架，它包含了一系列的软件库和工具用于构建机器人应用。从驱动到最先进的算法，以及强大的开发者工具，ROS 包含了开发一个机器人项目所需要的所有东西。且它们都是开源的。
> 
> ![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80Mzk3MDc0Mw_size_16_color_FFFFFF_t_70][]
> 
>         ROS 虽然名为机器人操作系统，但它与我们一般概念中的操作系统，如 Windows，Linux，iOS 和 Android 这些。Windows，Linux，iOS 和 Android 这些操作系统为我们管理计算机的物理硬件资源，如 CPU、内存、磁盘、网络及外设，提供如进程、线程和文件这样的抽象，并提供如读文件、写文件、创建进程、创建线程及启动线程这样的操作。ROS 所工作的层级并没有这么低，它基于一般概念中的操作系统来运行，官方推荐基于 Ubuntu Linux 运行，并在 Ubuntu Linux 操作系统提供的抽象和操作的基础之上，提供了更高层的抽象，如节点、服务、消息、主题等，以及更高层的操作，如主题的发布、主题的订阅、服务的查询与连接等操作。同时 ROS 还提供开发机器人项目所需的工具和功能库。
> 
>         ROS 发行版是一个版本标识的 ROS 包集合，这些与 Linux 发行版（如 Ubuntu）类似。ROS 发行版的目的是让开发者可以基于一个相对稳定的代码库来工作，直到他们可以平稳地向前演进。一旦发行版发布，官方就会限制对其的改动，而仅仅提供对于核心包的 bug fixes 和非破坏性的增强。
> 
> ![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80Mzk3MDc0Mw_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]
> 
>         当前（2018-01-28） ROS 系统已经发布了多个版本。ROS 最新的一些版本如下：
> 
> <table> 
>  <thead> 
>   <tr> 
>    <th>ROS 系统版本</th> 
>    <th>时间发布</th> 
>    <th>支持时间</th> 
>   </tr> 
>  </thead> 
>  <tbody> 
>   <tr> 
>    <td><a href="http://wiki.ros.org/lunar/Installation" rel="nofollow">ROS Lunar Loggerhead</a></td> 
>    <td>May 23rd, 2017</td> 
>    <td>May, 2019</td> 
>   </tr> 
>   <tr> 
>    <td><a href="http://wiki.ros.org/kinetic/Installation" rel="nofollow">ROS Kinetic Kame</a></td> 
>    <td>May 23rd, 2016</td> 
>    <td>LTS，April, 2021 (Xenial EOL)</td> 
>   </tr> 
>   <tr> 
>    <td><a href="http://wiki.ros.org/jade/Installation" rel="nofollow">ROS Jade Turtle</a></td> 
>    <td>May 23rd, 2015</td> 
>    <td>May, 2017</td> 
>   </tr> 
>   <tr> 
>    <td><a href="http://wiki.ros.org/indigo/Installation" rel="nofollow">ROS Indigo Igloo</a></td> 
>    <td>July 22nd, 2014</td> 
>    <td>LTS，April, 2019(Trusty EOL)</td> 
>   </tr> 
>   <tr> 
>    <td><a href="http://wiki.ros.org/hydro/Installation" rel="nofollow">ROS Hydro Medusa</a></td> 
>    <td>September 4th, 2013</td> 
>    <td>May, 2015</td> 
>   </tr> 
>  </tbody> 
> </table>
> 
>         ROS 基本上保持每年一个新版本，每两年一个长期发行版的发布节奏。关于 ROS 版本发布的更多内容，如更多的发行版的介绍，发布的计划等，可以参考 ROS 官方站点的 [Distributions][] 主页。
> 
>         目前官方推荐使用最近的一个长期支持版本，即 [ROS Kinetic Kame][]，求新的同时兼顾稳定性无疑应该采用这一版本，如果想要尝试最新的功能特性则可以使用最新的发行版 [ROS Lunar Loggerhead][]。

> ![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80Mzk3MDc0Mw_size_16_color_FFFFFF_t_70 2][]
> 
>         在此，针对小白系列教学，bug菌专门开放了一个Ubuntu零基础教学专栏，感兴趣的朋友可以关注《***[Ubuntu零基础教学][Ubuntu]***》，bug菌做这么多只为一件事：就是想把你们都教会，教不会不收学费！若是文章对小伙伴们有所帮助，还请不忘给bug菌一个赞，你们的鼓励就是对bug菌最大的支持！
> 
>          那么接下来，干正事啦！bug菌要开始上课了喔~

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80Mzk3MDc0Mw_size_16_color_FFFFFF_t_70 3][]

### 二、ROS 安装 ###

**步骤如下：**

**\#1、添加 sources.list**

*为 Ubuntu 的包管理器增加源，设置计算机接受来自于 packages.ros.org 的软件。*

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

*这一步会根据 Ubuntu Linux 发行版本的不同，添加不同的源。Ubuntu 的版本通过 `lsb_release -sc` 获得。一旦添加了正确的软件库，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。*

**\#2、添加 keys**

这一步是为了确认源代码是正确的，并且没有人在未经所有者授权的情况下，修改任何程序代码。通常情况下，当添加完软件库时，已经添加了软件库的密钥，并将其添加到操作系统的可信任列表中。

设置密钥的命令如下：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

ps：如果在连接密钥服务器时遇到了问题，可以尝试在上面的命令中用 `hkp://pgp.mit.edu:80` 或 `hkp://keyserver.ubuntu.com:80` 来替换。

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80Mzk3MDc0Mw_size_16_color_FFFFFF_t_70 4][]

**\#3、更新**

首先，需要确保包管理器的索引已经更新至最新：

sudo apt update

**\#4、ros安装**

ROS 中有非常多不同的库和工具。官方提供了四种默认的配置来安装 ROS。也可以独立地安装 ROS 包。**桌面完整安装（推荐采用）**：ROS，[rqt][], [rviz][]，机器人通用库，2D/3D 仿真器，导航及 2D/3D 感知；

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80Mzk3MDc0Mw_size_16_color_FFFFFF_t_70 5][]

> ps：以上执行中途若是报错，报错且如下：E: Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full；可以参考我这篇《[解决Ubuntu安装ros报错E: Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full问题][Ubuntu_ros_E_ Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full]》；

**\#5、您必须在使用ROS的每个bash终端中获取此脚本的源代码。**

source /opt/ros/noetic/setup.bash

**\#6、环境配置**

如果在每次一个新的终端启动时，ROS 环境变量都能自动地添加进你的 bash 会话是非常方便，这可以通过如下命令来实现：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80Mzk3MDc0Mw_size_16_color_FFFFFF_t_70 6][]

**\#6.1、**查看下环境配置

env | grep ROS

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80Mzk3MDc0Mw_size_16_color_FFFFFF_t_70 7][]

**完成完整的 ROS 安装之后，可以对安装做一个简单的测试。可以通过 `roscore` 和 `turtlesim` 来做测试。**

**接下来进行小乌龟测试；**

注意 `turtlesim` 的运行依赖于 `roscore` 的运行，因此在测试 `turtlesim` 需要**同时**运行 `roscore`。

**7、小海龟测试**

小海龟测试需要依次打开三个**新的**命令行窗口：

窗口1：打开新窗口快捷键：Ctrl + Alt +T

roscore

窗口2：此时会跳出一个TurtleSim 小乌龟的控制窗口

rosrun turtlesim turtlesim_node

窗口3：调用键盘控制。使用键盘方向键对小海龟进行控制。

切记，鼠标光标一定要聚焦在下方的3窗口中，方能通过键盘控制乌龟动起来哦。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80Mzk3MDc0Mw_size_16_color_FFFFFF_t_70 8][]

实操键盘方向键，如下演示：

![20210406171549360.gif][]

--------------------

***综上，就是bug菌本期带来的干货啦，若是还不够吃，那bug菌再想想办法~~***

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[Distributions]: http://wiki.ros.org/Distributions
[ROS Kinetic Kame]: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation
[ROS Lunar Loggerhead]: http://wiki.ros.org/lunar/Installation
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[Ubuntu]: https://blog.csdn.net/weixin_43970743/category_11094441.html
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[rqt]: http://wiki.ros.org/rqt
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[Ubuntu20.04_maven]: https://luoyong.blog.csdn.net/article/details/117407588
[Ubuntu20.04]: https://luoyong.blog.csdn.net/article/details/117408140
[Ubuntu20.04 1]: https://luoyong.blog.csdn.net/article/details/117429151
[Ubuntu_Redis_ _]: https://luoyong.blog.csdn.net/article/details/117819149
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