A-LOAM配置过程

朱雀 2022-10-04 15:54 116阅读 0赞

# A-LOAM配置过程 #

**工作环境**：Ubuntu 18.04 + [ROS Melodic][] \+ eigen 3.3.4 + PCL 1.8.1 + ceres 2.0

## 安装 ceres（[参考链接][Link 1]） ##

1）下载：

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

2）依赖项准备：

# 确保已经安装CMake
    sudo apt-get install cmake
    # 安装google-glog + gflags，应该是输出代码提示消息的一个google开源库
    sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
    # 安装BLAS & LAPACK
    sudo apt-get install libatlas-base-dev
    # 安装Eigen3
    sudo apt-get install libeigen3-dev
    # 安装SuiteSparse and CXSparse (可选的)
    sudo apt-get install libsuitesparse-dev

3）安装过程

# 如果是下载的压缩包，使用tar命令进行解包
    tar zxf ceres-solver-2.0.0.tar.gz
    # 在解包的路径下建立一个文件夹，命名为ceres-bin
    mkdir ceres-bin
    # 切换到ceres-bin中
    cd ceres-bin
    # 进行编译
    cmake ../ceres-solver-2.0.0
    make -j3
    # 测试
    make test
    # Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
    # allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
    # for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
    # 安装，上面提示说也可以不安装，但是我们还是安装吧
    make install

4）ceres已经安装完成了，使用下面一句话进行测试是否成功。

bin/simple_bundle_adjuster ../ceres-solver-2.0.0/data/problem-16-22106-pre.txt

出现类似如下的结果，则说明安装成功。

iter      cost      cost_change  |gradient|   |step|    tr_ratio  tr_radius  ls_iter  iter_time  total_time
       0  4.185660e+06    0.00e+00    1.09e+08   0.00e+00   0.00e+00  1.00e+04       0    7.59e-02    3.37e-01
       1  1.062590e+05    4.08e+06    8.99e+06   5.36e+02   9.82e-01  3.00e+04       1    1.65e-01    5.03e-01
       2  4.992817e+04    5.63e+04    8.32e+06   3.19e+02   6.52e-01  3.09e+04       1    1.45e-01    6.48e-01
       3  1.899774e+04    3.09e+04    1.60e+06   1.24e+02   9.77e-01  9.26e+04       1    1.43e-01    7.92e-01
       4  1.808729e+04    9.10e+02    3.97e+05   6.39e+01   9.51e-01  2.78e+05       1    1.45e-01    9.36e-01
       5  1.803399e+04    5.33e+01    1.48e+04   1.23e+01   9.99e-01  8.33e+05       1    1.45e-01    1.08e+00
       6  1.803390e+04    9.02e-02    6.35e+01   8.00e-01   1.00e+00  2.50e+06       1    1.50e-01    1.23e+00
    
    Ceres Solver v2.0.0 Solve Report
    ----------------------------------
                                         Original                  Reduced
    Parameter blocks                        22122                    22122
    Parameters                              66462                    66462
    Residual blocks                         83718                    83718
    Residual                               167436                   167436
    
    Minimizer                        TRUST_REGION
    
    Dense linear algebra library            EIGEN
    Trust region strategy     LEVENBERG_MARQUARDT
    
                                            Given                     Used
    Linear solver                     DENSE_SCHUR              DENSE_SCHUR
    Threads                                     1                        1
    Linear solver threads                       1                        1
    Linear solver ordering              AUTOMATIC                22106, 16
    
    Cost:
    Initial                          4.185660e+06
    Final                            1.803390e+04
    Change                           4.167626e+06
    
    Minimizer iterations                        6
    Successful steps                            6
    Unsuccessful steps                          0
    
    Time (in seconds):
    Preprocessor                            0.261
    
      Residual evaluation                   0.082
      Jacobian evaluation                   0.412
      Linear solver                         0.442
    Minimizer                               1.051
    
    Postprocessor                           0.002
    Total                                   1.357
    
    Termination:                      CONVERGENCE (Function tolerance reached. |cost_change|/cost: 1.769766e-09 <= 1.000000e-06)

## 安装 PCL（[参考链接][Link 2]） ##

若已经安装了 **ROS** 那么**PCL**是默认已经安装好了的。但是如果没有安装可以通过以下两种方式。  
第一种（缺点是好像不能选择版本）

sudo apt install libpcl-dev

第二种，下载对应PCL版本的源文件，进行编译安装，[下载地址][Link 3]。  
网上有很多教程，这里就不再叙述了。（作者安装的是pcl 1.8.1）

## 安装 LOAM（[参考链接][Link 4]） ##

# 切换到工作空间下的src文件夹
        cd ~/catkin_ws/src
        # 下载源文件
        git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
        # 回到上一级目录，即 catkin_ws
        cd ../
        # 使用catkin工具进行编译
        catkin_make
        # 激活当前的环境，可以使用 source ./devel/setup.bash
        source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

## 测试 ##

下载样例数据集，大概700-800 M，下载链接（[NSH indoor outdoor][] ）。

# 启动 loam, 选择VLP_16，因为样例数据是16线的
        roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
        # 切换到自己数据的路径，播放这个bag样例
        rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/nsh_indoor_outdoor.bag

测试过程中rviz界面中会出现相应的路径和全局地图。  
同时还可以使用[kitti数据集][kitti]进行测试。

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch
        roslaunch aloam_velodyne kitti_helper.launch

[ROS Melodic]: https://blog.csdn.net/wxc_1998/article/details/117886277
[Link 1]: http://ceres-solver.org/installation.html
[Link 2]: https://pointclouds.org/downloads/
[Link 3]: https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
[Link 4]: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM
[NSH indoor outdoor]: https://drive.google.com/file/d/1s05tBQOLNEDDurlg48KiUWxCp-YqYyGH/view
[kitti]: http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php