How to create and compile a Xenomai helloworld program

╰+哭是因爲堅強的太久メ 2022-09-21 13:17 76阅读 0赞

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How to create and compile a Xenomai helloworldprogram

Contents

一、create a task.2

二、start a task.2

三、helloworld.2

四、编译执行…4

1> xeno-config —xeno-cflags.4

2> xeno-config —xeno-ldflags.4

3>设置flags环境变量有效…4

4>编译…4

5>声明动态库环境变量…4

6>执行程序…5







说明：如何编译调用了xenomai API的程序，可以参考此文档。

一、createa task

创建任务使用 int rt_task_create()函数（参考API手册更详细,native api）

int rt_task_create (RT_TASK *task, const char *name, intstack_size, int priority, int mode)

*task，指向RT_TASK类型。在创建任务之前，一定要事先声明好。用来存储实时任务需要的数据。

name任务的符号名称。

stack_size 为任务分配的堆栈大小。如果设置为0，会使用预定义的默认设置。

priority优先级。最高99，最低0

mode 模式。

二、starta task

int rt_task_start (RT_TASK *task, void(*task_func)(void*arg), void *arg)

task就是指rt_task_create()里创建的任务

task_func 任务要执行的功能函数，比如helloworld程序，就是这个功能函数里输出helloworld的。

arg参数。空指针参数。

三、helloworld







#include <stdio.h>

#include <signal.h>

#include <unistd.h>

#include <sys/mman.h>

#include <native/task.h>

#include <native/timer.h>

#include <rtdk.h>

 

RT_TASK demo_task;

 

void demo(void arg)   //task function，任务要执行的函数功能

 

{

 

 RT_TASK curtask;

 RT_TASK_INFO curtaskinfo;

 // hello world

 rt_printf(“Hello World!\n”);

 // inquire current task

 curtask=rt_task_self();

 rt_task_inquire(curtask,&curtaskinfo);

 // print task name

 rt_printf(“Task name : %s \n”, curtaskinfo.name);

}

 

int main(int argc, char argv[])

 

{

 char str[10] ;

 // Perform auto-init of rt_print buffers if the task doesn’t do so

 rt_print_auto_init(1);

 // Lock memory : avoid memory swapping for this program

 mlockall(MCL_CURRENT|MCL_FUTURE);

 rt_printf(“start task\n”);

 /

 

   Arguments: &task,

             name,

             stack size (0=default),

             priority,

             mode (FPU, start suspended, …)

 

  /

 sprintf(str,”hello”);

 rt_task_create(&demo_task, str, 0, 50, 0);

 

 /

   Arguments: &task,

             task function,

             function argument

  */

 rt_task_start(&demo_task, &demo, 0);

 

}

四、编译执行

一般来说，如果库的头文件不在/usr/include目录中，那么在编译的时候需要用-I参数指定其路径。由于同一个库在不同系统上可能位于不同的目录下，用户安装库的时候也可以将库安装在不同的目录下，所以即使使用同一个库，由于库的路径的不同，造成了用-I参数指定的头文件的路径也可能不同，其结果就是造成了编译命令界面的不统一。

可以使用xeno-config获得编译时候库的位置，然后告诉gcc。

首先获得CFLAGS和LDFLAGS。分别是编译选项的参数和连接选项的参数。

1> xeno-config —xeno-cflagsxeno-config —xeno-cflags

Center 1

2> xeno-config —xeno-ldflagsxeno-config —xeno-ldflags

Center

3>设置flags环境变量有效







说明

这里的export LDFLAGS=xeno-config --xeno-ldflags ，符号，不是单引号，是键盘上面

这个按键。

4>编译

gcc $CFLAGS $LDFLAGS -lnative -lrtdk ex01.c -o ex01

5>声明动态库环境变量

程序执行需要的动态库在/usr/xenomai/lib里面，在环境变量里进行声明

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/xenomai/lib

6>执行程序

Center 2![Image 1][]

我们在PC上编译生成的在本地运行的程序，要在ARM板子上运行，把GCC命令改成对应交叉编译工具即可。

如果不使用xeno-config ,交叉编译命令格式大概如下

arm-linux-gnueabi-gcc \

-I/home/carles/…/xenomai-2.5.6/usr/xenomai/include \

-D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall-pipe -D__XENO__ \

  1. \-lnative \\
  3. \-L/home/carles/.../xenomai\-2.5.6/usr/xenomai/lib \\
  5. \-lxenomai \-lpthread \-lrtdk \\
  7. ex01.c \-o ex01





[Image 1]:

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