在ROS环境下使用KCF算法追踪图像

秒速五厘米 2022-09-17 04:19 112阅读 0赞

我还看到一个这个

[基于ＲＯＳ+kcf算法读取电脑自带摄像头手动圈取跟踪(cv\_brdgetrack\_pkgvideo\_transport\_tutorial)\_是用电脑摄像头做跟踪-C++代码类资源-CSDN下载][kcf_cv_brdgetrack_pkgvideo_transport_tutorial_-C_-CSDN]

![watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAVFlJTlk_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16][]

转载自：[在ROS环境下使用KCF算法追踪图像 - 知乎][ROS_KCF_ -]

# 在ROS环境下使用KCF算法追踪图像 #

[![Float up][]][Float up 1]

[Float up][Float up 1]

应似飞鸿踏雪泥。

项目是基于dji的[DJI Onboard SDK][]中关于云台相机控制的例子（已经被抛弃/obsoleted），但是大疆是直接在linux下执行的，并没在ros环境下开发，为了后续开发的方便（后续我自己也得做云台控制），我将其做了一些调整，让其能在ROS环境中运行。

## 开始 ##

### 依赖 ###

*  Ros

整个项目是在ROS环境下运行的，需要先安装[ROS][]

### 安装 ###

1.  创建工作空间

`mkdir -p you_ws/src`

`cd you_ws/src`

1.  下载和编译

`git clone https://github.com/potBagMeat/kcf_tracker_ros.git`

`cd ..`

`catkin_make`

1.  下载摄像头驱动

`sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam`

## 使用 ##

### 更换相机 ###

如果想更换订阅的相机消息，需要在**target\_tracking.cpp**中改.

首先，启动你的相机节点并且

rostopic list

找到相机的话题并复制。

在**target\_tracking.cpp**中，更改

image_transport::Subscriber imageSubscriber = it.subscribe("/usb_cam/image_raw",10,imageCallBack);

为

image_transport::Subscriber imageSubscriber = it.subscribe("you_topic_name",10,imageCallBack);

最后在重新编译，使用。

### 基本的使用方法 ###

1.  运行相机节点

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

1.  运行KCF

rosrun kcf_target_tracker kcf_target_tracker

会出现类似结果

![2e0d662fb4354747fb3d5e79604581d5.png][]

## License ##

Distributed under the MIT License. See `LICENSE` for more information.

## github ##

[potBagMeat/kcf\_tracker\_ros: Using kcf algorithm to track target under ROS environment. (github.com)][potBagMeat_kcf_tracker_ros_ Using kcf algorithm to track target under ROS environment. _github.com]

[github.com/potBagMeat/kcf\_tracker\_ros][potBagMeat_kcf_tracker_ros_ Using kcf algorithm to track target under ROS environment. _github.com]

发布于 01-17

[kcf_cv_brdgetrack_pkgvideo_transport_tutorial_-C_-CSDN]: https://download.csdn.net/download/v7xyy/10294551?utm_medium=distribute.pc_relevant_download.none-task-download-2~default~BlogCommendFromBaidu~default-7.test_version_3&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_download.none-task-download-2~default~BlogCommendFromBaidu~default-7.test_version_3&dest=https%3A%2F%2Fdownload.csdn.net%2Fdownload%2Fv7xyy%2F10294551&spm=1003.2020.3001.6616.7
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBAVFlJTlk_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16]: /images/20220828/30b502deea8d4e25b682d4a82390a7cd.png
[ROS_KCF_ -]: https://zhuanlan.zhihu.com/p/344969244
[Float up]: /images/20220828/e45e4a3c32a4421096d306549e3b3d6c.png
[Float up 1]: https://www.zhihu.com/people/lin-xiao-feng-81-29
[DJI Onboard SDK]: https://zhuanlan.zhihu.com/%5Bdji-sdk/Onboard-SDK:%20DJI%20Onboard%20SDK%20Official%20Repository%20%28github.com%29%5D%28https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK%29
[ROS]: https://link.zhihu.com/?target=http%3A//wiki.ros.org/ROS/Installation
[2e0d662fb4354747fb3d5e79604581d5.png]: /images/20220828/19bdc782728f4d79b2e7a8f12ed49d9f.png
[potBagMeat_kcf_tracker_ros_ Using kcf algorithm to track target under ROS environment. _github.com]: https://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/potBagMeat/kcf_tracker_ros