与国同庆--单片机小白自制蓝牙避障小车

灰太狼 2022-09-14 09:19 113阅读 0赞

**源码在最后**

## 前言 ##

国庆假期的前一天中午自己翻到了一张52单片机，想起自己之前只是使用普中科技做好的集成开发板玩，所以就自己找了原理图做最小系统搞。（源自某位老师的指点：“玩单片机只会用开发板是不行的。”，现在搞完了还是挺感激他的，确实认识到位了。）

## 第一轮打击 ##

但是第一步的打击没想到会这么快，我找到的原理图网图，居然是某位友友搞错的图，，，以至于我把排阻什么的都焊上去，然后费了好大精神把单片机插进母座，上电没反应。。。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16]![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 1]

因为洞洞板比较贵，又没有吸锡器，就只好在左边补焊了一个最小系统，后果就是又多花了两个小时。不过好在成功点亮小灯，所以才给了我国庆搞完的信心。  
**\#原始烧录形态**  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_18_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16]  
增加两路驱动的母座，并去掉了之前搞坏的东西  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 2]  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 3]  
**焊接小车底座**  
注意前后轮子的线方向是相反的，要反过来接  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 4]  
**驱动完美入座**  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 5]

## 电源电路 ##

装上电池改成DC插座供电  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_18_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 1]  
9伏电压采用DCDC模块降压，结果发现电池根本没电，一上电就降到6伏。买了放在实验室的充电电池不知道去哪了。后来就果断拿了电宝供电，，，  
这是我最不喜欢用的供电方式  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 6]  
好大的屁股诶。

## 蓝牙 ##

引出串口烧录插座和蓝牙插座  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 7]  
装上超声波  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 8]  
加上舵机  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 9]

## 焊锡走线 ##

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 10]

## 最终成品 ##

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 11]

## 源码 ##

main.c

#include <reg52.h>
    #include "Delay.h" //包含Delay头文件
    #include "uart.h"
    #include "motor.h"
    #include "chaoshenbo.h"
    
    sbit led=P1^4;
    sbit k3=P3^2;
    
    extern unsigned char servorTime;
    unsigned char lFlag=0;//左方向是否有障碍的标志
    unsigned char rFlag=0;//右方向是否有障碍的标志
    unsigned char CMD=0;
    	
    //主函数
    void main()
    { 
    	URATinit( );
    	while(1)
    	{ 
    		delay(10);
    		if(k3==0)
    		{ 
    			CMD=1;break;
    		} 	
    	}
    	if(CMD==1)
    		{ 	led=0;
     	EA=1;
    	ET0=1;
    	ET1=1;
    	TMOD=0x11;
    	TH1=0xff;
        TL1=0x9c;
    	/**/
    	servorTime=0;
    	duozhong();	
    	while(1)
    	{ 	
    		
    		 openHc();
    	     while(!Echo);		//当RX为零时等待
    	     TR0=1;			    //开启计数
    	     while(Echo);			//当RX为1计数并等待
    	     TR0=0;				//关闭计数
             if(getDistance()==1)
    		 { 
    		 	led=0;
    		  	
    			do{ 
    			    Stop();delay(200);
    				duozuo();delay(800);
    				lFlag=getDistance();
    		 		duoyou();delay(800);
    				rFlag=getDistance();
    				//Backward();delay(200);Stop();delay(200);
    			
    			if(lFlag==1&&rFlag==0)	//左侧没有障碍物
    			 { 	Backward();delay(200);Stop();delay(200);
    				TurnL();delay(200);Stop();delay(200);
    			 }
    			 else if(lFlag==0&&rFlag==1)//右侧没有障碍物
    			 { 
    				Backward();delay(200);Stop();delay(200);
    				TurnR();delay(200);Stop();delay(200);
    			 }
    			 else if(lFlag==1&&rFlag==1)//两侧都没有障碍物，默认向左走
    			  { 	
    				Backward();delay(200);Stop();delay(200);
    				TurnL();delay(200);Stop();delay(200);/**/
    			  }
    			}while(lFlag==0&&rFlag==0);	
    		 }
    		 else
    		 { 
    		 	duozhong();
    		 	led=1;
    		  	Forward();
    		 }
    		} 
    
    	}
    }

uart.c

#include <reg52.h>
    #include "Delay.h"
    #include "motor.h"
    
    #define uint unsigned int
    #define uchar unsigned char
    typedef unsigned int u16;	  //对数据类型进行声明定义
    typedef unsigned char u8;
    
    //定义接收 数组
    uchar Buffer[10]={ 0};
    uchar i=0;
     
    //串口初始化函数
    void URATinit()
    { 
     TMOD=0x20;
     SCON=0x50;
     EA=1;
     ES=1;
     TR1=1;
     TH1=0xfd;
     TL1=0xfd;
    }
    
    //中断函数
    void receive() interrupt 4
    { 
     if(RI)
     {  
      	Buffer[i]=SBUF;
      	if(Buffer[i] == '1') 
    	{ 
    		Forward();delay(500);Stop();delay(100);	
    	}
    					   
    	else if(Buffer[i] == '2') 
    	{ 
    		Backward();delay(500);Stop();delay(100);	
    	}				
    	
    	else if(Buffer[i] == '3') 
    	{ 
    		 TurnL(); delay(500);Stop();delay(100);	
    	}
    	
    	else if(Buffer[i] == '4') 
    	{ 
    		TurnR();delay(500);Stop();delay(100);		
    	}
    	
    	else if(Buffer[i] == '5') 
    	{ 
    		Stop();delay(100);			
    	}
      
      RI=0;
     }
    
     SBUF=Buffer[i]; 
     
     while(!TI)	;
     TI=0;
     i++;
     if(i>=10){ 
     	i=0;
     }
    }

uart.h

#ifndef __UART_H__
    #define __UART_H__
    
    extern unsigned char RX_DAT[10],RX_OVER;
    extern unsigned char i,direction;
    //函数
    void URATinit();
    void receive();
    #endif

motor.c

#include <reg52.h>
    
    sbit p34=P2^3;
    sbit p35=P2^2;
    sbit p36=P2^1;
    sbit p37=P2^0;
    
    void Forward() //正转
    { 
    	p34=1;
    	p35=0;
    	p36=1;
    	p37=0;
    }
    
    void Backward()  //反转
    { 
    	p34=0;
    	p35=1;
    	p36=0;
    	p37=1;
    
    }
    
    void TurnL() //左转
    { 
    	p34=1;
    	p35=0;
    	p36=0;
    	p37=1;
    }
    
    void TurnR() //右转
    { 
    	p34=0;
    	p35=1;
    	p36=1;
    	p37=0;
    }
     
    void Stop()  //停转
    { 
     	p34=0;
    	p35=0;
    	p36=0;
    	p37=0;
    }

motor.h

#ifndef __MOTOR_H__
    #define __MOTOR_H__
    
    //函数
    void Backward();
    void Forward();
    void TurnR();
    void TurnL();
    void Stop();
    #endif

chaoshenbo.h

#ifndef __CHAOSHENBO_H__
    #define __CHAOSHENBO_H__
    //函数
    void openHc();
    unsigned char getDistance();
    void duozuo();
    void delayms(unsigned char time);
    void duoyou();
    void duozhong();
    
    sbit Trig=P1^0;
    sbit Echo = P1^1;
    #endif

chaoshenbo.c

#include <reg52.h>
    #include<intrins.h> 
    	
    typedef unsigned int u16;	  //对数据类型进行声明定义
    typedef unsigned char u8;
    
    #define barrierDis 15 //距离障碍物的距离 
    
    sbit Trig=P1^0;
    sbit Echo = P1^1;
    
    sbit servorControl =P1^4;  //舵机的控制引脚
    
    unsigned char control=5;
    unsigned char servorTime=0;			  
    unsigned int time=0;
    unsigned long S=0;
    bit  flag =0;
    
    void delayms(unsigned char time){ 	 //延迟函数
    	u8 i;
    	for(;time>0;time--){ 
    		for(i=0;i<255;i++);
    	}
    }
    
    unsigned char getDistance()
    { 
    	 time=TH0*256+TL0;
    	 TH0=0;
    	 TL0=0;
    	
    	 S=(time*1.78)/100;     //算出来是CM
    	 if((S<barrierDis)||flag==1) //超出测量范围
    	 { 	 
    	  flag=0;
    	  return 1;
    	 }
    	 else
    	 { 
    	  return 0;
    	 }
    }
    
    void duozuo()
    { 
     	control=18;	   //使舵机向左摆动
    	servorTime=0;
    	TR1=1;
    	delayms(500);
    	TR1=0;	
    }
    
    void duoyou()
    { 
     	control=10;	   //使舵机向右摆动
    	servorTime=0;
    	TR1=1;
    	delayms(500);
    	TR1=0; 	
    }
    
    void duozhong()
    { 
     	control=15;//控制舵机使超声波模块正对前方
    	servorTime=0;
        TR1=1;
        delayms(500);
        TR1=0; 	
    }
    
    void zd0() interrupt 1 		 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
     { 
        flag=1;							 //中断溢出标志
     }
    
    void openHc(){ 
       Trig=1;
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       Trig=0;
    }
    
    void T1_int(void) interrupt 3{ 	  //产生舵机所需要的脉冲
     		TH1=0xff;
    		TL1= 0x9c;
    		servorTime++;
    		if(servorTime<=control)
    			servorControl=1;
    		else
    			servorControl=0;
    		if(servorTime>=200)
    			servorTime=0;
    }

Delay.c

void delay(unsigned int xms)
    { 
    	unsigned char i, j;
    	while(xms--)
    	{ 
    		i = 2;
    		j = 239;
    		do
    		{ 
    			while (--j);
    		} while (--i);
    	}	   
    }

Delay.h

#ifndef __DELAY_H__
     #define __DELAY_H__
     void delay(unsigned int xms);//函数放这里
     #endif

[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16]: https://img-blog.csdnimg.cn/ed66c47b53154f5e8281980341c6be35.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 1]: /images/20220828/d19c7a9ea6574c7582d15ea32d3ac79a.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_18_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16]: /images/20220828/cb5767c4d3c642888487451709314e46.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 2]: /images/20220828/434d1863195143aea941fee2c7b7cf70.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 3]: /images/20220828/7d8b9e2d08c54406adb3243cf717e4ca.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 4]: /images/20220828/9bd318963bd442aa820170bd4ea0847e.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 5]: /images/20220828/3288f10eb641494488d2234e7312a434.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_18_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 1]: /images/20220828/d312bdf722b7465fa0303bdb3053dc27.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 6]: /images/20220828/129ddbfa2c0149cd99ffc7cdf0d7e2b9.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 7]: /images/20220828/1b39e8a827bb40069c033dbe18fcc64e.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 8]: /images/20220828/0225e8f3806c412b95b70567074016b4.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 9]: /images/20220828/6ae73de2064c4dd8b133376d02684a9b.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 10]: /images/20220828/1374f95e4911419c94b24a3dadee0113.png
[watermark_type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s_shadow_50_text_Q1NETiBA54as5aSc6ICX5a2Q5Zyo57q_5pWy5Luj56CB_size_20_color_FFFFFF_t_70_g_se_x_16 11]: /images/20220828/a1f83a1f817b4054814b652874424708.png