ROS Rviz 显示超声波测量范围 Python

r囧r小猫 2022-09-12 04:55 241阅读 0赞

### ROS Rviz 显示超声波测量范围 Python ###

*  1. 缘由
 *  2. Python实现
 *  3. 效果

--------------------

> 最近几个月都在忙调试和工程的事情  
> 太忙了，两个月都没发布文章了  
> 过阵子应该就可以重新开始软件开发工作了，SLAM  
> 有时间的话会把Cartographer给捋一捋分享出来

--------------------

# 1. 缘由 #

开始正题  
超声波传感器在机器人传感器中有着重要地位  
第一步需要可视化超声波传感器测量范围来感官了解一下

在网上的资料基本都是C++版本的  
“你行，我也行”，这里就补一下Python版本

--------------------

# 2. Python实现 #

关于 范围Range 可以在 [ROS说明][ROS] 查看

#!/usr/bin/env python3
    
    
    import rospy
    from sensor_msgs.msg import Range
    
    import tf
    
    
    def DataUpdating(ultrasound_pub):
        """ 数据更新函数 """
    
        br = tf.TransformBroadcaster()
        br.sendTransform((0.0, 0.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.0, 1.0),
                         rospy.Time.now(), "map", "utr0")
    
        # 配置超声波数据
        ultrasound = Range()
        ultrasound.header.stamp = rospy.Time.now()
        ultrasound.header.frame_id = 'utr0'
        ultrasound.radiation_type = Range.ULTRASOUND  # 超声波类型
        ultrasound.field_of_view = 1  # 弧度
        ultrasound.min_range = 0.2  # 最小量程值
        ultrasound.max_range = 0.8  # 最大量程值
        ultrasound.range = 0.3  # 当前范围数据
    
        # 发布超声波数据
        ultrasound_pub.publish(ultrasound)
    
    
    def node():
        """ 节点启动函数 """
        try:
    
            # 初始化节点Ultrasound
            rospy.init_node('Ultrasound_node')
    
            # 定义发布器 ultrasound_pub 发布 ultrasound0
            ultrasound_pub = rospy.Publisher('ultrasound0', Range, queue_size=10)
    
            # 初始化循环频率
            rate = rospy.Rate(10)
    
            # 在程序没退出的情况下
            while not rospy.is_shutdown():
                # 数据更新函数
                DataUpdating(ultrasound_pub)
    
                # 休眠
                rate.sleep()
    
        except rospy.ROSInterruptException:
            pass
    
    
    if __name__ == '__main__':
        node()

--------------------

# 3. 效果 #

怎么启动上述文件就不再描述了  
直接上图看效果  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzMyNjE4MzI3_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]

--------------------

谢谢

[ROS]: http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Range.html
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzMyNjE4MzI3_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20220828/1b6616029d2749e9913d36c0b3563fa5.png