EtherCAT--介绍

青旅半醒 2022-09-06 00:08 472阅读 0赞

EtherCAT—介绍

  • 1 简介
  • 2 优缺点
    • 2.1 优点
  • 3 应用
    • 3.0 举例
    • 3.1 工业机器人
    • 3.2 四足机器人
  • 4
  • 注
  • 参考

1 简介

  • EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统，其名称的CAT为控制自动化技术（Control Automation Technology）字首的缩写。EtherCAT是确定性的工业以太网，最早是由德国的Beckhoff（倍福）公司研发。
  • EtherCAT网络不需要交换机。每个EtherCAT设备通常有两个以太网端口，第一个端口是接收端口，另一个是发送端口，发送给另一个设备。
  • 实时性是EtherCAT的主要优势，使得EtherCAT可以成为高性能的分散式I/O系统：包含一千个分散式数位输入/输出的程序资料交换只需30us，相当于在100Mbit/s的以太网传输125个字节的资料。读写一百个伺服轴的系统可以以10 kHz的速率更新，一般的更新速率约为1–30 kHz，但也可以使用较低的更新速率，以避免太频繁的直接内存存取影响主站个人电脑的运作。

2 优缺点

2.1 优点

  • 支持多种拓扑结构:线型、星型、树型；
  • 广泛实用性；
  • 高效率，刷新周期短；
  • 可以压缩大量周期设备；
  • 同步性能突出；
  • 多种应用层协议接口；

3 应用

3.0 举例

  • 雅马哈机器人以太网通信

3.1 工业机器人

3.2 四足机器人

由于Ethercat通信的优势，很多四足机器人也采取了Ethercat通信，基本架构为ROS作为上位机，采用SOEM开源包作为EtherCAT主站，机器人关节驱动器作为从站，前提是驱动器必须支持Ethercat通信,然后一根网线链接主站与从站，无需其他附件，就是这么便利简单。

4

注

Elom驱动器吧，尺寸贼小，性能贼强，通个几十安培的电流不成问题。
在这里插入图片描述

参考

1、百科–EtherCAT
2、浅析EtherCAT 总线
3、四足机器人通信架构
4、EtherCAT (学习笔记)

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