EtherCAT--介绍

青旅半醒 2022-09-06 00:08 380阅读 0赞

### EtherCAT--介绍 ###

*  1 简介
 *  2 优缺点
 *   *  2.1 优点
 *  3 应用
 *   *  3.0 举例
     *  3.1 工业机器人
     *  3.2 四足机器人
 *  4
 *  注
 *  参考

# 1 简介 #

*  EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统，其名称的CAT为控制自动化技术（Control Automation Technology）字首的缩写。EtherCAT是确定性的工业以太网，最早是由德国的Beckhoff（倍福）公司研发。
 *  EtherCAT网络不需要交换机。每个EtherCAT设备通常有两个以太网端口，第一个端口是接收端口，另一个是发送端口，发送给另一个设备。
 *  实时性是EtherCAT的主要优势，使得EtherCAT可以成为高性能的分散式I/O系统：包含一千个分散式数位输入/输出的程序资料交换只需30us，相当于在100Mbit/s的以太网传输125个字节的资料。读写一百个伺服轴的系统可以以10 kHz的速率更新，一般的更新速率约为1–30 kHz，但也可以使用较低的更新速率，以避免太频繁的直接内存存取影响主站个人电脑的运作。

# 2 优缺点 #

## 2.1 优点 ##

*  支持多种拓扑结构:线型、星型、树型；
 *  广泛实用性；
 *  高效率，刷新周期短；
 *  可以压缩大量周期设备；
 *  同步性能突出；
 *  多种应用层协议接口；

# 3 应用 #

## 3.0 举例 ##

*  雅马哈机器人以太网通信

## 3.1 工业机器人 ##

## 3.2 四足机器人 ##

由于Ethercat通信的优势，很多四足机器人也采取了Ethercat通信，基本架构为ROS作为上位机，采用SOEM开源包作为EtherCAT主站，机器人关节驱动器作为从站，前提是驱动器必须支持Ethercat通信,然后一根网线链接主站与从站，无需其他附件，就是这么便利简单。

# 4 #

# 注 #

Elom驱动器吧，尺寸贼小，性能贼强，通个几十安培的电流不成问题。  
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# 参考 #

1、[百科–EtherCAT][EtherCAT]  
2、[浅析EtherCAT 总线][EtherCAT 1]  
3、[四足机器人通信架构][Link 1]  
4、[EtherCAT (学习笔记)][EtherCAT 2]

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[EtherCAT]: https://baike.baidu.com/item/EtherCAT/10779904?fr=aladdin
[EtherCAT 1]: https://zhuanlan.zhihu.com/p/80572311
[Link 1]: https://zhuanlan.zhihu.com/p/146206452
[EtherCAT 2]: https://blog.csdn.net/pwl999/article/details/109397700