树梅派应用31：Sunny的树莓派小车DIY教程（附视频）

川长思鸟来 2022-07-13 10:09 174阅读 0赞

![20151108230954800-0][]

#### 一、组件介绍 ####

大家好，我是Sunny。今天将给大家带来系列教程《树莓派小车系列》，先给大家介绍介绍我这次使用到的一些组件。

1、树莓派  
![20151108224155427-0][]  
2、小车底盘  
![20151108224155704-0][]  
3、小车车轮（马达）  
![20151108224155601-0][]  
4、L298N电机驱动模块  
![20151108224155986-0][]  
5、超声波测距模块、杜邦线  
![20151108224155478-0][]  
6、电池盒  
![20151108224155171-0][]  
7、无线网卡

#### 二、模块接线 ####

首先树莓派要安装好系统和python的一些模块。这个小车最主要部分就是L298N模块的控制，控制住了L298N这个模块就控制住了我们整个小车，这里我弄一张图片，大家可以看到每一个地方是干嘛的。然后就是跟树莓派的对接。

L298N的每个接口负责的功能如下图  
![20151108225039718-0][]

下面是树莓派和l298n接线图  
![20151108225039889-0][]

把马达接到L298N上面，然后把电池盒的正极接到12v接口，负极接到接地接口（中间那个），然后第三个接口需要一个5v的输入，我就从树莓派的GPIO2取。

in1、in2、in3、in4分别接树莓派GPIO的11、12、13、15这几个口。这张图大家应该能理解到上面in1到in4的接法了，还有电源的接法。

#### 三、马达转动 ####

上面讲了我们如何把树莓派和l298n和马达接线连接起来。既然连起来了，我们就应该来试试如何用树莓派通过python来控制这个马达的转动。

首先我们需要安装python的gpio模块，可以通过pip安装也可以通过下载源代码安装。

<table> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td> 
    <div>
      1 
    </div> </td> 
   <td> 
    <div> 
     <div> 
      <code>sudo</code> 
      <code> vim xiaoche.py</code> 
     </div> 
    </div> </td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

代码写到之后我们保存退出，接着执行一下观看马达有没有转动。

<table> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td> 
    <div>
      1 
    </div> </td> 
   <td> 
    <div> 
     <div> 
      <code>sudo</code> 
      <code> python xiaoche.py</code> 
     </div> 
    </div> </td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

#### 四、底盘安装 ####

#### 五、小车跑起来 ####

下面是 xiaoche.py 完整的代码。

<table> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td> 
    <div>
      1 
    </div> 
    <div>
      2 
    </div> 
    <div>
      3 
    </div> 
    <div>
      4 
    </div> 
    <div>
      5 
    </div> 
    <div>
      6 
    </div> 
    <div>
      7 
    </div> 
    <div>
      8 
    </div> 
    <div>
      9 
    </div> 
    <div>
      10 
    </div> 
    <div>
      11 
    </div> 
    <div>
      12 
    </div> 
    <div>
      13 
    </div> 
    <div>
      14 
    </div> 
    <div>
      15 
    </div> 
    <div>
      16 
    </div> 
    <div>
      17 
    </div> 
    <div>
      18 
    </div> 
    <div>
      19 
    </div> 
    <div>
      20 
    </div> 
    <div>
      21 
    </div> 
    <div>
      22 
    </div> 
    <div>
      23 
    </div> 
    <div>
      24 
    </div> 
    <div>
      25 
    </div> 
    <div>
      26 
    </div> 
    <div>
      27 
    </div> 
    <div>
      28 
    </div> 
    <div>
      29 
    </div> 
    <div>
      30 
    </div> 
    <div>
      31 
    </div> 
    <div>
      32 
    </div> 
    <div>
      33 
    </div> 
    <div>
      34 
    </div> 
    <div>
      35 
    </div> 
    <div>
      36 
    </div> 
    <div>
      37 
    </div> 
    <div>
      38 
    </div> 
    <div>
      39 
    </div> 
    <div>
      40 
    </div> 
    <div>
      41 
    </div> 
    <div>
      42 
    </div> 
    <div>
      43 
    </div> 
    <div>
      44 
    </div> 
    <div>
      45 
    </div> 
    <div>
      46 
    </div> 
    <div>
      47 
    </div> 
    <div>
      48 
    </div> </td> 
   <td> 
    <div> 
     <div> 
      <code>import</code> 
      <code> RPi.GPIO as GPIO</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>import</code> 
      <code> time</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>GPIO.setmode(GPIO.BOARD)</code> 
     </div> 
     <div>
       &nbsp; 
     </div> 
     <div> 
      <code>IN1 </code> 
      <code>=</code> 
      <code>11</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>IN2 </code> 
      <code>=</code> 
      <code>12</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>IN3 </code> 
      <code>=</code> 
      <code>13</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>IN4 </code> 
      <code>=</code> 
      <code>15</code> 
     </div> 
     <div>
       &nbsp; 
     </div> 
     <div> 
      <code>def</code> 
      <code> init():</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)</code> 
     </div> 
     <div>
       &nbsp; 
     </div> 
     <div> 
      <code>def</code> 
      <code> qianjin(sleep_time):</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>time.sleep(sleep_time)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.cleanup()</code> 
     </div> 
     <div>
       &nbsp; 
     </div> 
     <div> 
      <code>def</code> 
      <code> cabk(sleep_time):</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>time.sleep(sleep_time)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.cleanup()</code> 
     </div> 
     <div>
       &nbsp; 
     </div> 
     <div> 
      <code>def</code> 
      <code> left(sleep_time):</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.output(IN1,</code> 
      <code>False</code> 
      <code>)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.output(IN2,</code> 
      <code>False</code> 
      <code>)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>time.sleep(sleep_time)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.cleanup()</code> 
     </div> 
     <div>
       &nbsp; 
     </div> 
     <div> 
      <code>def</code> 
      <code> right(sleep_time):</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.output(IN3,</code> 
      <code>False</code> 
      <code>)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.output(IN4,</code> 
      <code>False</code> 
      <code>)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>time.sleep(sleep_time)</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</code> 
      <code>GPIO.cleanup()</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>init()</code> 
     </div> 
     <div> 
      <code>cabk(</code> 
      <code>10</code> 
      <code>)</code> 
     </div> 
    </div> </td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

![20150525192244349][]

[20151108230954800-0]: /images/20220713/361a98e9c3884e658e4bfc5293f4f415.png
[20151108224155427-0]: /images/20220713/5cbe43c8527741c79712cf9eea8b043e.png
[20151108224155704-0]: /images/20220713/c76380f709bc405ca306d969986cab7f.png
[20151108224155601-0]: /images/20220713/1fdc44355ce748d59f85452c57eef58f.png
[20151108224155986-0]: /images/20220713/1f867fd92f064da7a758122a296cbfd6.png
[20151108224155478-0]: /images/20220713/db0eec4e02d04d3c9727a5fb833bd936.png
[20151108224155171-0]: /images/20220713/c8eaab7ac2b449a090e9a96dbc3037c1.png
[20151108225039718-0]: /images/20220713/a43cc197c5ee4d94aa2d9d070eee733f.png
[20151108225039889-0]: /images/20220713/b3855c17123a4561a62a2429dcb7853b.png
[20150525192244349]: /images/20220713/48af8aa24bcd4558b16bdc3f669c0460.png