KinectSDK 正式版（一）图像、景深数据获取。

╰半橙微兮° 2022-06-15 00:39 62阅读 0赞

上篇描述了一下Kinect for windows SDK的正式版的一部分提升，这篇主要来介绍一下正式版的SDK的图像方面的功能，以及部分强大的API支持。

第一步：创建了一个WPF程序，并将Microsoft.Kinect添加入引用。

![0_13288646517Vq5.gif][]

第二步：然后在页面上简单的拖拽了两个按钮一个下拉列表。这里的两个按钮分别是启动程序和获取现在机器上的Kinect设备，而下拉列表中用来显示获取到的Kinect的名字。如上篇博客中介绍的一样目前Kinectfor windows支持四个Kinect同时连接到电脑上并接受信号进行分析。所以这里准备了一个下拉列表来获取所有连接的Kinect的设备。

![0_1328865632e2UD.gif][]

MainWindow.xaml文件中添加了代码：

后置文件中添加了代码：

private void button1_Click(object sender, RoutedEventArgs e) {
            KinectSensorCollection ksc = KinectSensor.KinectSensors;     foreach (var item in ksc)     {
                this.comboBox1.Items.Add(item.UniqueKinectId);     } } private void button2_Click(object sender, RoutedEventArgs e) {
            KinectSensor ks = KinectSensor.KinectSensors[this.comboBox1.SelectedIndex];     ks.Start(); }

运行一下，点击获取kinect按钮后的效果如图：

![0_1328865851zoBe.gif][]

第三步，加入两个图片控件，一个用来显示颜色图像，一个用来显示景深图像。

MainWindow.xaml文件中添加了代码：

并修改了启动按钮的点击事件：

private void button2_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
    {
        KinectSensor ks = KinectSensor.KinectSensors[this.comboBox1.SelectedIndex];
        //添加颜色图像获取事件
        ks.ColorFrameReady += new EventHandler<ColorImageFrameReadyEventArgs>(ks_ColorFrameReady);
        //设置启动模式，ColorImageFormat枚举中包含5个值
        ks.ColorStream.Enable(ColorImageFormat.RgbResolution640x480Fps30);
        //添加景深图像获取事件
        ks.DepthFrameReady += new EventHandler<DepthImageFrameReadyEventArgs>(ks_DepthFrameReady);
        //设置启动模式，DepthImageFormat枚举中包含4个值
        ks.DepthStream.Enable(DepthImageFormat.Resolution640x480Fps30);
        ks.Start();
    }
    颜色图像获取事件为：
    void ks_ColorFrameReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
    {
        ColorImageFrame cif = e.OpenColorImageFrame();
        if (cif != null)
        {
            //准备装图像数据的数组
            byte[] imagesource = new byte[cif.PixelDataLength];
            //获取图像数据
            cif.CopyPixelDataTo(imagesource);
            //转换后放到控件上
            image1.Source = BitmapSource.Create(cif.Width, cif.Height, 96, 96, PixelFormats.Bgr32, null, imagesource, cif.Width * cif.BytesPerPixel);
        }
    }

景深图像获取事件为：

void ks_DepthFrameReady(object sender, DepthImageFrameReadyEventArgs e)
    {
        DepthImageFrame dif = e.OpenDepthImageFrame();
        if (dif != null)
        {
            //准备装图像数据的数组
            short[] imagesourceS = new short[dif.PixelDataLength];
            dif.CopyPixelDataTo(imagesourceS);
            int length=dif.Width * dif.Height * ((PixelFormats.Bgr32.BitsPerPixel + 7) / 8);
            byte[] imagesourceB = new byte[length];
            //景深数据转换成byte
            imagesourceB = this.ConvertDepthFrame(imagesourceS, ((KinectSensor)sender).DepthStream, imagesourceB, length);
    
            //生成图片放到控件上
            WriteableBitmap outputBitmap = new WriteableBitmap(dif.Width,dif.Height,96,96,PixelFormats.Bgr32,null);
    
            this.image2.Source = outputBitmap;
    
            outputBitmap.WritePixels(new Int32Rect(0, 0, dif.Width, dif.Height),imagesourceB,dif.Width * ((PixelFormats.Bgr32.BitsPerPixel + 7) / 8),0);              
        }
    }

景深图像转换方法：

private byte[] ConvertDepthFrame(short[] depthFrame, DepthImageStream depthStream, byte[] depthFrame32, int length)
    {
            int RedIndex = 2;
            int GreenIndex = 1;
            int BlueIndex = 0;
    
            int[] IntensityShiftByPlayerR = { 1, 2, 0, 2, 0, 0, 2, 0 };
            int[] IntensityShiftByPlayerG = { 1, 2, 2, 0, 2, 0, 0, 1 };
            int[] IntensityShiftByPlayerB = { 1, 0, 2, 2, 0, 2, 0, 2 };
    
            int tooNearDepth = depthStream.TooNearDepth;
            int tooFarDepth = depthStream.TooFarDepth;
            int unknownDepth = depthStream.UnknownDepth;
    
            for (int i16 = 0, i32 = 0; i16 < depthFrame.Length && i32 < length; i16++, i32 += 4)
            {
                int player = depthFrame[i16] & DepthImageFrame.PlayerIndexBitmask;
                int realDepth = depthFrame[i16] >> DepthImageFrame.PlayerIndexBitmaskWidth;
                byte intensity = (byte)(~(realDepth >> 4));
    
                if (player == 0 && realDepth == 0)
                {
                    depthFrame32[i32 + RedIndex] = 255;
                    depthFrame32[i32 + GreenIndex] = 255;
                    depthFrame32[i32 + BlueIndex] = 255;
                }
                else if (player == 0 && realDepth == tooFarDepth)
                {
                    depthFrame32[i32 + RedIndex] = 66;
                    depthFrame32[i32 + GreenIndex] = 0;
                    depthFrame32[i32 + BlueIndex] = 66;
                }
                else if (player == 0 && realDepth == unknownDepth)
                {
                    depthFrame32[i32 + RedIndex] = 66;
                    depthFrame32[i32 + GreenIndex] = 66;
                    depthFrame32[i32 + BlueIndex] = 33;
                }
                else
                {
                    depthFrame32[i32 + RedIndex] = (byte)(intensity >> IntensityShiftByPlayerR[player]);
                    depthFrame32[i32 + GreenIndex] = (byte)(intensity >> IntensityShiftByPlayerG[player]);
                    depthFrame32[i32 + BlueIndex] = (byte)(intensity >> IntensityShiftByPlayerB[player]);
                }
            }
            return depthFrame32;
    }

运行效果如图：

![0_1328866615eD1n.gif][]  
  
哈哈，有趣的是出现了六指，也许在光线不好的位置kinect的景深数据还是有些出入的，光线良好的位置数据准确度是很高的。

OK了，现在本篇要介绍的部分已经完成了，如果阅读后发现什么问题可以留言，[或者发送邮件到：57512434@qq.com][57512434_qq.com]，看到后会第一时间回复的。

以上是颜色获取以及景深数据获取的代码，希望能给大家些帮助，这篇就先到这里，对了多补充一下，截图来看下刚刚项目的output :

![0_1328866729tw4R.gif][]

这是因为示例使用的kinect是 xbox用的，不是专门的kinect for windows设备，所以会有这个提示。

[0_13288646517Vq5.gif]: /images/20220615/2a302ec758cd4b2db6cff4903ed53ccd.png
[0_1328865632e2UD.gif]: /images/20220615/2381abb512d94979b15d823406d2677d.png
[0_1328865851zoBe.gif]: /images/20220615/43de4d6ec36244028c172c732d581aca.png
[0_1328866615eD1n.gif]: /images/20220615/cf6fb00346694b719c8f913322ded186.png
[57512434_qq.com]: mailto:或者发送邮件到：57512434@qq.com
[0_1328866729tw4R.gif]: /images/20220615/5412c35e3a4f461bb2b6f14d0942a127.png