ArduPilot简介

超、凢脫俗 2022-06-07 04:28 109阅读 0赞

`源码地址：`[https://github.com/ArduPilot/ardupilot/][https_github.com_ArduPilot_ardupilot]

`参考：`[http://ardupilot.org/dev/docs/learning-the-ardupilot-codebase.html][http_ardupilot.org_dev_docs_learning-the-ardupilot-codebase.html]

**基本结构**  
![1][]

> 分为五个部分：  
> 1.vehicle code  
> 2.shared libraries  
> 3.hardware abstraction layer (AP\_HAL)  
> 4.tools directories  
> 5.external support code (i.e. mavlink, dronekit)

**vehicle code**  
在最顶层目录，包含四种固件：Plane，Copter，APMrover2和AntennaTracker。他们之间有很多相似的地方

**AP\_HAL硬件抽象层**  
所在目录`\libraries\AP_HAL_XXX`。可移植到不同的平台。其中AP\_HAL定了其他代码通用的接口

**external support code外部支持代码**

> **PX4NuttX**：the core NuttX RTOS used on Pixhawk boards（NuttX RTOS实时操作系统）  
> **PX4Firmware**：the base PX4 middleware and drivers used on Pixhawk boards（PX4的中间件和驱动程序）  
> **uavcan**：the uavcan CANBUS implementation used in ArduPilot（can总线）  
> **mavlink**：the mavlink protocol and code generator（mavlink协议）

[https_github.com_ArduPilot_ardupilot]: https://github.com/ArduPilot/ardupilot/
[http_ardupilot.org_dev_docs_learning-the-ardupilot-codebase.html]: http://ardupilot.org/dev/docs/learning-the-ardupilot-codebase.html
[1]: /images/20220607/3a7c478193f945d68aea6ea31b0188a5.png

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