uavcan扩展帧格式 zubax

我不是女神ヾ 2022-06-05 01:50 179阅读 0赞

zubax\_gnss\_1.0和zubax\_gnss\_2.0中使用的uavcan的两种不同封装方式。都是采用扩展帧29b帧类型

**zubax\_gnss\_1.0**  
我的代码：[https://github.com/zwx230741/zubax\_gnss/tree/release\_1.0][https_github.com_zwx230741_zubax_gnss_tree_release_1.0]  
![1][]

> transfer\_id：接收端判断是哪个发送端  
> last\_frame：判断是不是最后一包  
> frame\_index：包计数  
> src/dst\_node\_id：包的id  
> transfer\_type：有请求、应答、广播和单播形式  
> data\_type\_id：在DSDL中定义的消息id类型，默认值

**zubax\_gnss\_2.0**  
我的代码：[https://github.com/zwx230741/zubax\_gnss][https_github.com_zwx230741_zubax_gnss]  
2.0中有两种消息类型，以service\_not\_message位来区分。而且数据部分的最高一个字节也用来作为协议的一部分

![2][]

> src\_node\_id：客户端node id，每一种包都是以node形式定义  
> dst\_node\_id：服务端node id  
> transfer\_type：有请求、应答、广播和单播形式  
> transfer\_priority：优先级。高优先级先发送（0最高）  
> data\_type\_id：在DSDL中定义的消息id类型

const uint8_t tail  = can_frame.data[can_frame.dlc - 1U];
    start_of_transfer_  = (tail & (1U << 7)) != 0;
    end_of_transfer_    = (tail & (1U << 6)) != 0;
    toggle_             = (tail & (1U << 5)) != 0;
    transfer_id_        = tail & 0x1f;

[https_github.com_zwx230741_zubax_gnss_tree_release_1.0]: https://github.com/zwx230741/zubax_gnss/tree/release_1.0
[1]: /images/20220605/847a630d99f449d689639263cc2e8574.png
[https_github.com_zwx230741_zubax_gnss]: https://github.com/zwx230741/zubax_gnss
[2]: /images/20220605/08726359c7e9448f98189298f93bba14.png

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