OpenDDS在两台机器上使用方式

水深无声 2022-05-30 10:55 241阅读 0赞

**【注意】**，以下转载内容来自【http://blog.csdn.net/zhangrongrong123/article/details/78596669】，部分说法、内容和方法值得商榷，评论区可讨论或留言。

**------------------------------------------转载内容——开始\------------------------------------------**

经过同事Zero和DDS技术大牛Stone的指导、演示本人终于会两台机器上DDS通信。

OpenDDS不同机器上通信有两种方式：

一． 通过repo.ior通信（这种方式是opendds成熟的且自有的）；

二． 通过IP：PORT通信（通过RTPS在不同DDS之间相互发现）。

** 一、 通过repo.ior通信**

运行程序DCPSInfoRepo，subscriber，publisher；

先在A机器上运行DCPSInfoRepo和subscriber；然后在B机器上运行publisher。

（1）A机器上先运行集中发现服务程序  
              $DDS\_ROOT/bin/DCPSInfoRepo-ORBDebugLevel 10 -ORBLogFile DCPSInfoRepo.log -o repo.ior

（2）拷贝A机器上repo.ior文件到B机器上；

（3）A机器上运行

./subscriber  -ORBDebugLevel 10 -DCPSDebugLevel 10 –DCPSTransportDebugLevel 6 -ORBLogFile subscriber.log

（4）B机器上运行

./publisher  -ORBDebugLevel 10 -DCPSDebugLevel 10 –ORBLogFile publisher.log

注意事项：

（1）   DCPSInfoRepo生成的repo.ior文件必须存放在subscriber和publisher工程文件目录下；

（2）   必须先运行DCPSInfoRepo，然后拷贝repo.ior文件到其他机器上；

（3）   如果是使用Linux虚拟机切记不要使用NAT模式，使用桥接模式（本人之前就是适应NAT模式导致运行失败）。

**二、 通过IP和PORT通信**

运行程序DCPSInfoRepo，subscriber，publisher；

先在A机器上运行DCPSInfoRepo和subscriber；然后在B机器上运行publisher。

(1) 在A机器上运行DCPSInfoRepo程序，$DDS\_ROOT/bin/DCPSInfoRepo -ORBListenEndpoints iiop://192.168.2.55:12345-ORBDebugLevel 10

注：这个IP地址为当前DCPSInfoRepo运行的机器的IP地址，端口号可以随意配置，只要没有被占用就行。

(2)首先修改subscriber和publisher的配置文件，比如dds\_tcp\_conf.ini

原来配置文件如图 1.1所示：

![20171121203939976][]

图 1.1 dds\_tcp\_conf.ini原文件

修改后如图 1.2所示：

把原来“localhost：12345”修改为“192.168.2.55:12345”(注这个IP地址为DCPSInfoRepo运行的机器IP地址和端口)，subscriber和publisher配置文件修改一样。

![20171121204053949][]

图 1.2 修改后dds\_tcp\_conf.ini

（3）A机器运行subscriber，./subscriber -DCPSConfigFiledds\_tcp\_conf.ini

（4）B机器运行publisher，./publisher -DCPSConfigFiledds\_tcp\_conf.ini

以上就是OpenDDS在两台机器通信方式，本人测试过。

**------------------------------------------转载内容——结束------------------------------------------**

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