使用罗技f710控制turtlebot小车

太过爱你忘了你带给我的痛 2022-03-15 05:14 211阅读 0赞

在上面几篇已经详细了写到在Ubuntu 16.04 + ros kinetic中的驱动配置以及配置过程中遇到的问题；

废话不多说，在turtlebot\_teleop中已有使用手柄的launch文件：

logitech.launch：使用罗技的手柄控制运动

原来的Logitech.launch做了以下修改，最终为：

<?xml version="1.0"?>
      
    <launch>
      
      <include file="$(find turtlebot_teleop)/launch/includes/velocity_smoother.launch.xml"/>
    
      <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_joy" name="turtlebot_teleop_joystick">
        <param name="scale_angular" value="1.5"/>
        <param name="scale_linear" value="0.5"/>
        <param name="axis_linear" value="0.5"/>
        <param name="axis_angular" value="0"/>
        <param name="axis_deadman" value="5"/>
        <remap from="turtlebot_teleop_joystick/cmd_vel" to="teleop_velocity_smoother/raw_cmd_vel"/>
      </node>
    
      <node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick">
        <param name="dev" type="string" value="/dev/input/js0"/>
        <param name="deadzone" value="0.3" />
        <param name="autorepeat_rate" value="20" />
      </node>
    
    
    </launch>

其中axis\_deadman 实现判断键位功能，使能键设置button：5  也就是RB，在运行过程中，只有在按下这个键时才能通过操作左边摇杆控制turtlebot运动。

启动turtlebot底盘

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

启动罗技手柄驱动

roslaunch turtlebot_teleop logitech.launch

右手按下RB 左手控制摇杆，turtlebot 就可以走了。