使用 qt creator 开发 roscpp

系统管理员 2022-03-15 01:28 347阅读 0赞

使用记事本开发roscpp文件深受诟病，庞大的库让我们根本不知道输入的是对是错，许多内容都需要查阅资料才能开发。

这时，一个合适的ubuntu系统下的开发工具就显得比较重要了。（本文不涉及使用qt开发整个ros系统 ，只是导入包之后，能够在开发roscpp的同时享受只能输入等超赞的功能）

一 .安装QT，这里就不赘述了，贴个链接，[点我点我][Link 1]，进入后选择自己需要的版本，下载完毕打开终端查看文件的读写执行权限，如果没有执行权限记得用chmod加上，之后一路next即可。

二 .安装完毕后配置ros环境，这里的目的是：启动QTcreator的同时通过配置内容加载ros的一些关键功能。安装成功后根据安装目录在applications的文件夹下找这个desktop文件，**/usr/share/applications/DigiaQt-qtcreator-community.desktop **找到后将其内容修改为：

\[Desktop Entry\]  
Type=Application  
Exec=bash -i -c /opt/Qt5.5.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreator  
Name=Qt Creator (Community)  
GenericName=The IDE of choice for Qt development.  
Icon=QtProject-qtcreator  
Terminal=false  
Categories=Development;IDE;Qt;  
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;  
这里要注意的是Exec中的bash -i -c（启动ros环境变量的语句） 以及后面的qtcreator执行文件的目录。

修改完毕执行下一步，

三 .在我们的qtcreator上的导航栏中，打开工具（T），选择选项，再在左边栏目中选择Kits，进入构建套件（kit），这里也不赘述，贴个链接，有需要的同学可以打开看看，[https://blog.csdn.net/l1647701398/article/details/83112969][https_blog.csdn.net_l1647701398_article_details_83112969]。

四 .使用qtcreator欢迎页中的Open Project打开自己的ros项目包，选择包目录下的CMakeLists.txt（例如：~/dev/catkin\_ws/src/chapter6\_tutorials/CMakeLists.txt），打开后系统自动构建，即可看到自己的src目录以及里面的cpp文件了，试着输入一下RO，看看后面智能输入的内容吧，愉快的使用QT让你的机器人跑起来吧！

五 .加一句，如果目录没有导入，把项目中的构建目录地址改为工作空间下的build文件夹中的包名（如/home/xxxx/dev/catkin\_ws/build/chapter5\_tutorials)即可。

[Link 1]: https://www.qt.io/download/
[https_blog.csdn.net_l1647701398_article_details_83112969]: https://blog.csdn.net/l1647701398/article/details/83112969