Ubuntu 16.04 ROS标定相机——无坑篇

川长思鸟来 2022-02-20 08:25 477阅读 0赞

网上大多数教程都是按官网套路：  
camera\_calibration包：[http://wiki.ros.org/camera\_calibration][http_wiki.ros.org_camera_calibration]  
单目标定教程：[http://wiki.ros.org/camera\_calibration/Tutorials/MonocularCalibration][http_wiki.ros.org_camera_calibration_Tutorials_MonocularCalibration]  
[http://wiki.ros.org/camera\_calibration/Tutorials/StereoCalibration][http_wiki.ros.org_camera_calibration_Tutorials_StereoCalibration]  
参考：[https://blog.csdn.net/qq\_30460905/article/details/80390576][https_blog.csdn.net_qq_30460905_article_details_80390576]

要求：

1.  一个正方形的8x6棋盘（校准使用棋盘格的内部顶点）。
2.  单目相机在光线充足的5米×5米区域内清除障碍物并确保板上的图案都在相机内

#### 第一步： ####

输入以下指令，获取依赖项并编译驱动程序：  
一般情况下，正确安装Ros的都会自带这个依赖包，显示  
![20190512004115519.png][]  
安装驱动：

$ cd ~/catkin_ws/src
    $ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
    $ cd ..
    $ catkin_make

打开摄像头

$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

注意：此时打开另一个命令行启动Ros管理项

$ roscore

#### 第二步： ####

打开另一个命令行，输入

rostopic list

可以查看话题发布信息：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM2ODA0MzYz_size_16_color_FFFFFF_t_70]  
打开摄像头后，一定要在另一个命令行输入上面这条指令，因为打开了摄像头相当于发布一个新话题，相机标定可以参与到这个话题中，这就是`ros`的神奇所在！  
![在这里插入图片描述][20190512010635307.png]  
确保发现这两条信息后  
输入设置标定指令：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.028  image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

`image:=/camera/image_raw`与上面的显示保持一致性  
如果打不开，后面加上`--no-service-check`输入：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.028  image:=/camera/image_raw camera:=/camera --no-service-check

打开界面需要三个命令行窗口！！ 我一直打不开的原因就是这个，没有弄清楚ROS的工作原理，还是要好好学习！，下面是三个窗口：一个是启动ros管理项，一个是打开相机，一个是启动标定程序  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM2ODA0MzYz_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM2ODA0MzYz_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]

#### 第三步 ####

移动棋盘：  
译文：

1.  棋盘格上的相机的左，右，顶部和底部的视野
2.  X条-视野中的左/右
3.  Y条-视野的顶部/底部
4.  大小栏-向/向外倾斜，并从相机棋盘格填充整个视野棋盘格向左、右、上和下倾斜(倾斜)  
    盗一张官方图：  
    ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM2ODA0MzYz_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]  
    当校准按钮点亮时，说明有足够的数据进行校准，可以单击校准按钮查看结果。窗口显示是灰色的，不影响标定。  
    ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM2ODA0MzYz_size_16_color_FFFFFF_t_70 4]  
    `CALIBRATE`点亮时，点击保存，需要等待1~2分钟，结果会显示在命令行窗口，再点击`COMMIT`保存并关闭，保存路径显示在命令行中。  
    ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM2ODA0MzYz_size_16_color_FFFFFF_t_70 5]

[http_wiki.ros.org_camera_calibration]: http://wiki.ros.org/camera_calibration
[http_wiki.ros.org_camera_calibration_Tutorials_MonocularCalibration]: http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration
[http_wiki.ros.org_camera_calibration_Tutorials_StereoCalibration]: http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration
[https_blog.csdn.net_qq_30460905_article_details_80390576]: https://blog.csdn.net/qq_30460905/article/details/80390576
[20190512004115519.png]: /images/20220220/876982731db747f9a80c90245543d4de.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM2ODA0MzYz_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20220220/f0e78dd06678471d88b88861493656bd.png
[20190512010635307.png]: /images/20220220/17da8d885c1b4909b18fd7d290e06129.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM2ODA0MzYz_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20220220/2c333102625946e2b337301d0c3c9513.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM2ODA0MzYz_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]: /images/20220220/90dc246ac7df41648ff69387c90ea316.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM2ODA0MzYz_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]: /images/20220220/731b0863132243659c9412c4ad52fdb8.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM2ODA0MzYz_size_16_color_FFFFFF_t_70 4]: /images/20220220/7662cf43c6d94a11a8bf0f5d61e28483.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM2ODA0MzYz_size_16_color_FFFFFF_t_70 5]: /images/20220220/389f959070854770b0241bfb254d511d.png