ROS主从机配置

亦凉 2021-12-10 23:11 246阅读 0赞

## 操作流程 ##

1.  使用ifconfig查看本机IP address

ifconfig

![本机IP地址][IP]  
2. 使用hostname查看本机用户名  
![hostname][]  
3. 把自己的PC设为主机，在从机上也执行以上两个操作，获取从机的IP地址和用户名。

1.  修改主机和从机的hosts文件，具体步骤为：  
    4.1 `$ sudo apt-get install gksu`安装gksu用于修改hosts文件  
    4.2 执行`$ gksu gedit /etc/hosts`

修改hosts文件为：![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl8zODUwNDI3Ng_size_16_color_FFFFFF_t_70]原本只有前两行ip,在主机和从机的hosts文件中都手动添加主机和从机的ip和hostname.  
4.3 执行`sudo /etc/init.d/networking restart`重启网络，注意以上操作，从机要连着主机的wifi。  
4.4 在主机`ping nuc`nuc为从机名，在从机`ping pxx-GK5S`,就会有通讯啦！！（此处不贴图，因为现在没在通讯哈哈哈）  
4.5 修改/.bashrc文件，进入主机/.bashrc

gedit ~/.bashrc

再其中添加上export ROS\_MASTER\_URI=http://pxx-GK5S:11311  
再执行

source ~/.bashrc

在从机上也这么操作一番，这里可能不止设置这么一个参数，可参考其他链接:[https://blog.csdn.net/tifferpelode/article/details/52818264][https_blog.csdn.net_tifferpelode_article_details_52818264]  
4.6 测试小海龟例子啦！主机`rosrun turtlesim turtlesim_node`  
从机`rosrun turtlesim turtle_teleop_key` 可以在从机上按键来控制小海龟的运动啦！！

[IP]: /images/20211210/bfb5966c7365443490efbe3aea503af2.png
[hostname]: /images/20211210/f8171de1b5dc472da2dd03bbbb2e09d1.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl8zODUwNDI3Ng_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20211210/e834dcfa7c9b47bfb6b02875dee68426.png
[https_blog.csdn.net_tifferpelode_article_details_52818264]: https://blog.csdn.net/tifferpelode/article/details/52818264