4.8-URDF in ROS

客官°小女子只卖身不卖艺 2021-12-09 02:47 234阅读 0赞

# 机器人模型构建 #

## 前言 ##

*  目的：构建包含P3AT本体+cyton机械臂+相机的可视化环境？+云台相机+二维激光+。。。
 *  rviz并不是仿真环境，而是提供一个从Linux环境的可视化环境，这样，整个机器人操作系统就多了一个环节，即可以多机远程登陆，在三维可视化环境中访问机器人状态。  
    gazbo才是仿真环境，老板指出，现在当务之急是做一个仿真器，在没有机器人实体的情况下进行仿真开发和测试。

机器人模型构建  
前言  
参考  
学习记录  
基础知识  
基本步骤  
从建模工具快速生成urdf

TOC

## 参考 ##

> [sw\_urdf\_exporter][sw_urdf_exporter]  
> [modeling a urdf file][]  
> [phobos][]  
> [blender-urdf][]  
> [urdf model][]  
> [robot\_model in ros][robot_model in ros]  
> [URDF Tutorial][]

## 学习记录 ##

### 基础知识 ###

ros packages for modeling  
URDF model and code  
Xacro model  
robot description  
create rotot descroption using ros paclages for robot modeling  
Gazebo is a 3D rigid-body physics simulator (including a graphical interface).  
物理仿真环境  
rviz is a tool for 3D visualization of data from other ROS nodes as well as some support for sending commands to other ROS nodes.  
可视化工具  
packages  
urdf  
link  
joint  
robot  
gazebo(not included in rviz)  
View it in rviz  
roslaunch decription\_pkg view\_demo.launch  
use the joint state publisher to control  
adding physical and collision properties to a urdf model  
joint\_state\_publisher  
controling sliders  
kdl\_parser  
xacro  
with complex robot models  
urdf的方便之处在于，一套模型可以有多种配置，但是想要将这套模型与另一套模型耦合起来的时候就很麻烦了，xarco就是为了这个而产生的  
xarco包含变量，常亮，数学表达式，条件语句等等提供灵活性的东西  
优点在于，简化和可编程性  
robot\_state\_publisher  
After discussing the robot model, we can view the designed xacro file in RViz and  
control each joint using the joint state publisher node and publish the robot  
state using the Robot State Publisher.  
the two publishers

### 基本步骤 ###

具体步骤  
各个显示  
编写xacro  
全部显示出来  
sudo apt-get install liburdfdom-tools  
先做rviz可视化

### 从建模工具快速生成urdf ###

*  当前有两种建模工具支持快速生成文件，Windows 上的solidworks 2012和Linux上的blender。
 *  Solidworks2012使用插件
 *  blender可以使用插件，也可以先导出为dae格式，然后使用collada\_urdf工具转化

转载于:https://www.cnblogs.com/lizhensheng/p/11117511.html

[sw_urdf_exporter]: http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
[modeling a urdf file]: http://answers.ros.org/question/9477/modeling-a-urdf-file/
[phobos]: https://github.com/rock-simulation/phobos
[blender-urdf]: https://github.com/kralf/blender-urdf
[urdf model]: http://wiki.ros.org/collada_urdf
[robot_model in ros]: http://wiki.ros.org/robot_model?distro=kinetic
[URDF Tutorial]: http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials