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痛定思痛。 2021-10-29 23:18 361阅读 0赞

### 文章目录 ###

*   *  EVO
     *  MeshLab

## EVO ##

*  介绍  
    用来评估和比较SLAM轨迹的一个Python包，支持的轨迹的文件类型：

1.  ‘TUM’ trajectory files `timestamp x y z q_x q_y q_z q_w`
2.  ‘KITTI’ pose files
3.  ‘EuRoC MAV’ (.csv groundtruth and TUM trajectory file)
4.  ROS bagfile with geometry\_msgs/PoseStamped, geometry\_msgs/TransformStamped, geometry\_msgs/PoseWithCovarianceStamped or nav\_msgs/Odometry topics

*  [github][]
 *  使用

1.  evo\_ape:
2.  evo\_rpe
3.  evo\_traj
4.  evo\_res
5.  evo\_fig
6.  evo\_config

--------------------

## MeshLab ##

介绍： 它是三维可视化几何处理系统

*  显示平移量

1.  把平移量保存在txt文件中，xyz顺序排列，格式如下：

![在这里插入图片描述][20190817162524395.png]

1.  打开txt文件

![在这里插入图片描述][20190817162459687.png]

1.  刚开始没显示，可能点的大小没选，右侧选择点大小  
    ![在这里插入图片描述][20190817162330870.png]
2.  显示结果  
    ![在这里插入图片描述][20190817162611495.png]

[github]: https://github.com/MichaelGrupp/evo
[20190817162524395.png]: /images/20211029/e2793cf975f54b12b144efa61ec23ea0.png
[20190817162459687.png]: /images/20211029/e888754632004a9995a45da183c34f1a.png
[20190817162330870.png]: /images/20211029/78d5cca32f2f40e783db60c3c6b16d59.png
[20190817162611495.png]: /images/20211029/cedbcfd76cda418f8e24a7359c36d6d6.png

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