PIC18F**K80的CAN通讯程序

末蓝、 2021-07-26 22:13 403阅读 0赞

**单片机：** PIC18F45K80

**关于帧ID的设置**  
CAN的帧ID分为标志帧和扩展帧,配置寄存器如下（这里仅贴上发送ID的寄存器(TXBnSIDH)配置，接收帧ID寄存器(RXBnSIDH)配置相同）：

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3UwMTI1Nzc0NzQ_size_16_color_FFFFFF_t_70]  
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![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3UwMTI1Nzc0NzQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]  
**CAN通讯代码实现：**

#include<pic18fxx8x.h> //芯片型号
    //该程序实现发送缓冲器0向接收缓冲器0发送数据的自测试模式，其中接收采用中断方式
    //发送采用查询方式
    void GPIO_Init();
    
    int	CAN_FLAG;		//定义标志寄存器
    /*------------------------------------------------------------------------- //*****************************CAN初始化子程序****************************** -------------------------------------------------------------------------*/
    
    void	initcan()
    { 
    	TRISB=(TRISB|0X08)&0XFB;		//设置CANRX/RB3为输入，CANTX/RB2为输出
    //设置CAN的波特率为125K，在Fosc=4M时，Tbit=8us，假设BRP=01h
    //则TQ=[2*（1+BRP）]/Fosc=2*（1+1）/4=1us。
    //NOMINAL BIT RATE=8TQ，SJW=1，Sync_Seg=1TQ,Prog _Seg=1TQ,Phase_Seg1=3TQ,Phase_Seg2=3TQ
    	CANCON=0X80;				//请求进入CAN配置模式REQOP=100 
    	while(CANSTAT&0X80==0){ ;}		//等待进入CAN配置模式OPMODE=100
    	BRGCON1=0X01;				//设置SJW和BRP，SJW=1TQ，BRP=01H
    	BRGCON2=0X90;				//设置Phase_Seg1=3TQ和Prog _Seg=1TQ
    	BRGCON3=0X42;				//设置Phase_Seg2=3TQ
    /*------------------------------------------------------------------------- //设置发送邮箱0标识符号和发送的数据 (当前扩展帧模式29位发送ID为：0x1fffffff) -------------------------------------------------------------------------*/
    /*标志帧模式发送ID设置如下*/
    // TXB0CON=0X03; //发送优先级为最高优先级，TXPRI=11
    // TXB0SIDH=0XFF; //设置发送缓冲器0的标准标识符，本程序采用标准识符
    // TXB0SIDL=0XE0;
    
    /*扩展帧模式发送ID设置如下*/
    	TXB0CON=0X03;		//发送优先级为最高优先级，TXPRI=11
    	TXB0SIDH=0XFF;
    	TXB0SIDL=0XEB;       //配置扩展帧模式EXIDE=1, EID17=1,EID16=1
    	TXB0EIDH=0XFF;       //EID8-EID15
    	TXB0EIDL=0XFF;       //EID0-EID7
    
    /*------------------------------------------------------------------------- can发送数据长度设置，发送缓冲器初始化 -------------------------------------------------------------------------*/
    	TXB0DLC=0X08;		//设置数据长度为8个字节
    	TXB0D0=0Xff;		//写发送缓冲器数据区的数据
    	TXB0D1=0X88;
    	TXB0D2=0X02;
    	TXB0D3=0X03;
    	TXB0D4=0X04;
    	TXB0D5=0X05;
    	TXB0D6=0X06;
    	TXB0D7=0X07;
    /*------------------------------------------------------------------------- //设置接收邮箱0标识符号和接收的数据 (当前扩展帧模式29位接收ID为：0x1fffffff) -------------------------------------------------------------------------*/
    /*标志帧模式接收ID设置如下*/
    // RXB0SIDH=0XFF; //设置发送缓冲器0的标准标识符，本程序采用标准识符
    // RXB0SIDL=0XE0;
    /*扩展帧模式接收ID设置如下*/
        RXB0SIDH=0XFF;	
    	RXB0SIDL=0XEB;  	//设置接收缓冲器0的标识符
        RXB0EIDH=0XFF;
        RXB0EIDL=0XFF;
    
    	RXB0CON=0X40;		//仅仅接收标准标识符的有效信息，FILHIT0=0表示RXB0采用filter0
    	RXB0DLC=0X08;		//设置接收缓冲器0的数据区长度
    	RXB0D0=0X00;		//初始化接收缓冲器0的数据区数据
    	RXB0D1=0X00;
    	RXB0D2=0X00;
    	RXB0D3=0X00;
    	RXB0D4=0X00;
    	RXB0D5=0X00;
    	RXB0D6=0X00;
    	RXB0D7=0X00;
    
    //初始化接收滤波器0和接收屏蔽，(扩展帧配置)
        
    	RXF0SIDH=0XFF;
    	RXF0SIDL=0XEB;  /*(EXIDEN = 1,使能扩展帧)*/
        RXF0EIDH=0XFF;
        RXF0EIDL=0XFF;
    
    	RXM0SIDH=0X00; /*无屏蔽*/
    	RXM0SIDL=0X00;
    
    //初始化CAN模块的I/O控制寄存器
    	//CIOCON=0X00;
    
    //使CAN进入某种工作模式模式
    	CANCON=0X00;			//=0X40,进入自测试模式;=0x00,正常操作模式
    	while(CANSTAT&0XE0!=0){ ;}
    	//while(CANSTAT&0X40==0){;}
    
    
    //初始化CAN的中断
    	PIR5=0X00;			//清所有中断标志
    	PIE5=0X01;			//使能接收缓冲器0的接收中断
    }
    /*------------------------------------------------------------------------- *********************接收缓冲器0接收中断服务程序************************ -------------------------------------------------------------------------*/
    void interrupt low_priority low_isr(void)
    { 
     if(RXB0IF==1)	CAN_FLAG=1;
    	RXB0IF=0;			//清接收中断标志
    	RXB0CON=RXB0CON&0x7f;		//打开接收缓冲器来接收新信息
    LATC3=0;
    }
    
    
    /*------------------------------------------------------------------------- *********************************主程序*********************************** -------------------------------------------------------------------------*/
    main(){ 
    	GPIO_Init();
    	INTCON=0x00;			//禁止所有中断 
    	initcan();
    	WDTCON=0;				//=1,看门狗使能;=0,禁止看门狗
    	INTCON=0xc0;				//使能中断
    	while(1){ 
    		TXB0CON=TXB0CON|0x08;			//请求发送,TXREQ=1
    		while(TXB0IF!=1){ ;}		//等待发送完成
    		while(CAN_FLAG==0){ ;}			//等待接收数据 （将接收的数据返回）
     		CAN_FLAG=0;				//清接收到标志 
    		TXB0CON=TXB0CON&0xf7;			//禁止发送
    		TXB0D0=RXB0D0;			//用接收数据更新发送数据
    		TXB0D1=RXB0D1;
    		TXB0D2=RXB0D2;
    		TXB0D3=RXB0D3;
    		TXB0D4=RXB0D4;
    		TXB0D5=RXB0D5;
    		TXB0D6=RXB0D6;
    		TXB0D7=RXB0D7;
    if(RXB0D0==0xff)  LATC3=0;
    else  LATC3=1;
    	}
    }
    
    void GPIO_Init()
    { 
    PORTE=0X00;
    LATE=0X00;
    
    PORTA=0X00;
    LATA=0X00;
    
    PORTC=0X00;
    LATC=0X00;
    
    TRISE=0X00;  //配置RE口全为输出口,RD-RE0,WR-RE1,CS-RE2
    TRISA2=0;    //配置RA2口全为输出口,dat-RA2
    TRISC3=0;    //配置RC3口全为输出口
    LATC3=1;       //RC3置1点亮 V_LED
    }

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