EtherCAT开源主站 IGH 介绍及主站伺服控制过程

深藏阁楼爱情的钟 2024-05-05 07:58 9阅读 0赞

**目录**

前言

IGH EtherCAT主站介绍

主要特点和功能

使用场景

SOEM 主站介绍

SOEM 的特点和功能

SOEM 的使用场景

IGH 主站 和 SOEM对比

1. 功能和复杂性

2. 资源消耗和移植性

3. 使用场景

EtherCAT 通信原理

EtherCAT主站控制伺服过程

位置规划模式

原点复归模式

PLC与从站伺服驱动器的控制

软件主站与从站伺服驱动器的控制

相关概念介绍

对象字典

服务数据对象(SDO)

过程数据对象(PDO)

CiA 402 规范

其他

## 前言 ##

EtherCAT全称EtherNet Control Automation Technology，是由德国倍福（Beckhoff）公司提出的一种实时以太网技术，用于工业自动化的现场总线通信协议。EtherCAT是一种开放但不开源的技术，从站使用专属ASIC芯片或是FPGA的形式。

IGH EtherCAT是一种EtherCAT协议主站协议栈的开源实现，是一个完全符合EtherCAT标准的库，能够在实时操作系统上运行。与传统总线相比，EtherCAT的优点在于减少了总线通信的延迟时间，从而提高了实时性。IGH EtherCAT实现了这一协议，并对其进行了优化和改进。

EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT工控制系统的开发中非常重要的环节。EtherLab的the IgH EtherCAT® Master是目前常见的一种开源的主站协议栈。IgH EtherCAT Master比SOEM复杂一些，但对EtherCAT的实现更为完整。

目前用的最多的开源ethercat主站是igh和soem。igh主站功能更多，结构较为复杂。soem功能相对没有那么完善，实现更为简单一些。主站实现在带有处理器的硬件平台上，带有完整或较为完整的操作系统时用igh；如果主站实现在单片机平台上，则推荐使用soem。igh主站依赖操作系统，而soem很容易可以移植到单片机上。

SOME支持Windows和Linux平台，功能相对简单。IGH的EtherCATMaster基于Linux平台，从发布至今已经将近10年并进行了多次更新，功能相对完善，还支持RTAI、RT-Preempt、Xenomai等多种实时扩展，并且支持DC分布时钟，支持COE、SOE、EOE等多种通信协议。

IGH的EtherCAT 主站由三部分组成，包括主站协议栈、控制应用程序、支持EtherCAT的网卡驱动模块。IGH提供了两种网卡驱动方式：generic驱动和native驱动，generic驱动适用于所有网卡，通过调用Linux网络协议栈实现数据包的收发，并不能直接对硬件进行操作，实时性较难保证。native驱动针对主站支持的一些特定网卡，可以对底层硬件进行操作，可以支持RATI、Xenomai等实时扩展，可以保证EtherCAT主站的实时性。

## IGH EtherCAT主站介绍 ##

IGH EtherCAT 主站（IgH EtherCAT Master for Linux）是一个专门针对 Linux 平台的 EtherCAT 主站实现。它是一个开源项目，旨在为 Linux 系统提供完整的 EtherCAT 主站功能。

IgH的官网：http://www.etherlab.org/en/ethercat/index.php

[EtherLab / EtherCAT Master · GitLab][EtherLab _ EtherCAT Master _ GitLab]

[https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat/-/archive/stable-1.6/ethercat-stable-1.6.tar.gz][https_gitlab.com_etherlab.org_ethercat_-_archive_stable-1.6_ethercat-stable-1.6.tar.gz]

以下是 IGH EtherCAT Master的一些特点和功能：

### 主要特点和功能 ###

1.  **适用于 Linux 平台**：IGH EtherCAT 主站专门设计用于在 Linux 操作系统上实现 EtherCAT 主站功能。它利用 Linux 内核的实时性能和特性来实现对实时控制系统的支持。
2.  **完整的 EtherCAT 主站功能**：IGH EtherCAT 主站支持 EtherCAT 协议的完整功能和特性，包括实时数据通信、分布式时钟同步、监视和配置等。
3.  **高性能和实时性**：基于 Linux 实时内核的特性，IGH EtherCAT 主站能够提供可靠的实时通信和控制能力，适用于实时控制系统的要求。
4.  **开源和免费**：IGH EtherCAT 主站是开源项目，基于 GPL 协议发布，用户可以免费使用、修改和定制它。
5.  **支持各种 EtherCAT 从站设备**：IGH EtherCAT 主站能够与各种符合 EtherCAT 标准的从站设备进行通信，为用户提供了在 Linux 平台上实现 EtherCAT 控制网络的解决方案。

### 使用场景 ###

IGH EtherCAT 主站主要适用于对实时控制系统有高要求的应用场景。它能够提供高性能、实时性和完整的 EtherCAT 功能，在需要在 Linux 系统中实现 EtherCAT 控制网络的工业自动化、机器人控制、运动控制等领域发挥重要作用。

此外，由于其开源和免费的特性，IGH EtherCAT 主站还可以被广泛应用于研究和教育领域，为从业人员和学生提供了一个了解和探索 EtherCAT 技术的平台，同时市场上也有很多基于它的专利和市场商业应用。

## SOEM 主站介绍 ##

SOEM（Simple Open EtherCAT Master）是一种基于 EtherCAT 协议的开源主站实现，专为嵌入式系统和实时控制应用而设计。SOEM 的主要目标是提供一个轻量级、简单易用的 EtherCAT 主站解决方案，适用于资源受限的嵌入式平台和实时控制系统。

### SOEM 的特点和功能 ###

1.  **轻量级实现**：SOEM 设计简单、轻量级，适用于资源受限的嵌入式系统和实时控制应用。它的设计旨在降低系统资源消耗，以便在嵌入式设备上运行。
2.  **容易移植**：由于 SOEM 的设计简单，它相对容易移植到各种硬件平台，包括单片机等资源受限的设备上。这使得 SOEM 成为嵌入式系统和实时控制领域中的一种受欢迎的 EtherCAT 主站选择。
3.  **适用于实时控制**：SOEM 专注于提供对实时控制系统的支持，其设计目标是确保稳定的实时通信和控制能力。
4.  **开源**：SOEM 是开源项目，基于 LGPL 协议发布，这意味着它可以免费用于商业和非商业项目中，并且用户可以根据需要进行修改和定制。

### SOEM 的使用场景 ###

SOEM 主要适用于嵌入式系统和实时控制应用场景，通常由需要在资源受限的嵌入式平台或实时控制系统中实现 EtherCAT 主站功能的开发人员和工程师使用。由于其轻量级和易于移植的特点，SOEM 更适合于单片机等资源受限的处理器平台上使用。

由于 SOEM 对资源的精简使用和易于移植性，它在需要实现 EtherCAT 主站功能的嵌入式系统和实时控制应用中具有一定的优势。然而，需要同时注意的是，SOEM 的功能相对简化，可能不如其他更复杂的 EtherCAT 主站实现（如 IGH EtherCAT 主站）提供丰富的特性和功能。

## IGH 主站 和 SOEM对比 ##

IGH EtherCAT 主站（IgH EtherCAT Master for Linux）和 SOEM（Simple Open EtherCAT Master）都是开源的 EtherCAT 主站实现，用于在各种平台上实现 EtherCAT 主站功能。以下是它们之间的一些对比：

#### 1. 功能和复杂性 ####

*  **IGH EtherCAT 主站**：
    
     *  功能较为丰富，支持 EtherCAT 主站的各种特性和功能。
     *  结构相对复杂，适用于复杂的系统和对 EtherCAT 功能有较高要求的应用场景。
     *  针对 Linux 平台设计，依赖于 Linux 操作系统的功能和特性。
 *  **SOEM**：
    
     *  设计简单、轻量级，专注于提供基本的 EtherCAT 主站功能。
     *  适用于嵌入式系统和实时控制应用，资源消耗较低，易于移植到不同的硬件平台。
     *  对实时控制系统提供基本但稳定的 EtherCAT 支持。

#### 2. 资源消耗和移植性 ####

*  **IGH EtherCAT 主站**：
    
     *  由于功能较为丰富且结构复杂，可能会消耗更多系统资源，对硬件和操作系统可能有更高的要求。
     *  针对 Linux 平台设计，对于在 Linux 系统中实现 EtherCAT 主站功能提供了良好的支持。
 *  **SOEM**：
    
     *  设计目标是轻量级和易于移植，适用于资源受限的嵌入式系统和实时控制应用。
     *  容易移植到不同的硬件平台，包括单片机等资源受限的设备。
     *  对实时控制系统提供基本但稳定的 EtherCAT 支持。

#### 3. 使用场景 ####

*  **IGH EtherCAT 主站**：
    
     *  适用于需要实现 EtherCAT 主站功能并且对功能和特性有较高要求的复杂系统，通常是在带有处理器的硬件平台和完整的操作系统上使用。
 *  **SOEM**：
    
     *  适用于嵌入式系统和实时控制应用场景，在单片机等资源受限的平台上使用，例如实时控制系统和嵌入式设备。

## EtherCAT 通信原理 ##

传统的以太网设备组成的网络中，每个设备都能接收到网络中的所有数据包，指定设备的有用信息必须在应用层逐一提取，该方式严重影响了应用层执行效率。

EtherCAT 技术突破了传统以太网解决方案的系统限制，不必再像其它以太网那样每个连接点都接收以太网中所有的数据包。当数据帧通过每一个设备时，EtherCAT 从站设备在报文经过其节点时读取相应的编址数据。同样，输入数据可以在报文通过时插入至报文中。

在帧被传递(几纳秒的延迟)过去的时候，从站会识别出相关命令，并进行处理。此过程是在从站控制器中通过硬件实现的，因此与协议栈处理器性能无关。由于以太网帧到达许多设备的数据，在发送和接收方向，可用的数据速率增加至超过 90%，对 100BaseTX 全双工功能得到更充分的利用，使> 100 MBit/S 的有效数据率（> 2×100 MBit/S 90%）可以实现。

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## EtherCAT主站控制伺服过程 ##

要实现使用EtherCAT协议，主站对从站的伺服驱动器进行控制，常见的有几种方式。如使用PLC，运动控制卡，或者工业PC，软件主站或者嵌入式系统等。

EtherCAT 主站要通过写参数和读设备状态/信息来控制伺服驱动器。为了达到这个目的，伺服驱动器定义了可以读写的参数和只读的状态值，这些参数和状态的集合就是对象字典。

伺服驱动器对象字典以标准化的方式包含 DSP402 及 CoE 相关的所有数据对象。它是伺服驱动器参数数据结构的集合。

**COE 协议**

CANopen Over EtherCAT 协议被称为COE，它的架构为：

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伺服驱动器厂家提供EtherCAT 的 XML 文件，是一种用于描述设备对象字典（Object Dictionary）的文件，它提供了设备的参数配置、通信接口和数据交换方式的描述。对象字典是一种用于定义设备参数、状态和配置的数据结构的机制。XML 文件中包含了设备的数据对象、参数配置、映射方式以及其他相关信息。

XML 文件描述设备所支持的对象字典，以便于 EtherCAT 主站或者其他控制设备可以了解和访问设备的数据。在 EtherCAT 网络中，各个从站设备通过对象字典的描述，向主站和其他从站提供了自己的数据结构和通信能力。

伺服驱动器对象字典是主站与它通讯的接口，EtherCAT 主站实现对伺服驱动器的运动控制功能，都是通过对象字典这个接口完成的。

![96ee4b1a54a14cf4b1912f82f9f0b747.png][]

伺服在 EtherCAT 模式下，各项由 CiA DS402 所规范的操作模式 。

以下以常见的定点运动和回零运动过程举例：

### 位置规划模式 ###

伺服驱动器接收到由上位机传送的位置命令后，驱动器控制伺服电机到达目标位置。在位置规划模式下，上位机仅在一开始时告知驱动器目标位置、速度命令与加减速等相关设定。从命令触发到到达目标位置这中间的运动规划，都是由驱动器内部的运动命令产生器去执行。下图为驱动器的位置规划模式架构图：

![41d4c5c4db9740049d3894204c7ca2e8.png][]

### 原点复归模式 ###

原点复归模式，即回零模式。在完成原点复归后，驱动器的坐标系随即建立，驱动器可开始执行上位机所下达的位置命令。

![432c1b7394d14cbfaafe265dd2bc385f.png][]

### 周期同步位置模式（csp） ###

周期同步位置模式下，上位控制器完成位置指令规划，然后将规划好的目标位置 607Ah 上以周期性同步的方式发送给伺服驱动器，位置、速度、转矩控制由伺服驱动器内部完成。这个模式也比较厉害，可以实现一些复杂的运动，如多轴的插补运动。  
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### 周期同步速度模式（csv） ###

周期同步速度模式下，上位控制器将计算好的目标速度 60FF 周期性同步的发送给伺服驱动器，速度、转矩调节由伺服内部执行。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzI2NTY1NDM1_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]

### 周期同步转矩模式（cst） ###

此模式下，上位控制器将计算好的目标转矩 6071h 周期性同步的发送给伺服驱动器，转矩调节由伺服内部执行。当速度达到限幅值后将进入调速阶段  
![在这里插入图片描述][20210322110041574.png]

### 轮廓位置模式（pp） ###

此模式主要用于点对点定位应用。此模式下，上位机给目标位置 ( 绝对或者相对 )、位置曲线的速度、加减速及减速度，伺服内部的轨迹发生器将根据设置生成目标位置曲线指令，驱动器内部完成位置控制，速度控制，转矩控制  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzI2NTY1NDM1_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]

### 轮廓速度模式（pv） ###

此模式下，上位控制器将目标速度、加速度、减速度发送给伺服驱动器，速度、转矩调节由伺服内部执行  
![在这里插入图片描述][20210322110101169.png]

### 轮廓转矩模式（pt） ###

此模式下，上位控制器将目标转矩 6071h、转矩斜坡常数 6087h 发送给伺服驱动器，转矩调节由伺服内部执行。当速度达到限幅值将进入调速阶段。  
![在这里插入图片描述][20210322110109909.png]

## **PLC与从站伺服驱动器的控制** ##

选择支持EtherCAT协议的PLC作为主控单元，PLC 通过 EtherCAT 协议与伺服驱动器进行通信。 PLC 作为 EtherCAT 的主站，负责协调 EtherCAT 网络中的所有从站设备，包括伺服驱动器。

PLC 中集成了 EtherCAT 的主站实现，通常使用特定的编程语言或者软件来实现对伺服驱动器的控制。 PLC 程序可以通过 EtherCAT 协议，向伺服驱动器发送命令并接收其状态和反馈信息。

PLC 通过对伺服驱动器的对象字典进行解析，可以实现对伺服驱动器的配置和控制，以及获取状态信息。

PLC 通过周期性的发送 EtherCAT 帧来控制伺服驱动器的动作。 PLC 会定期地向伺服驱动器发送控制指令（例如位置、速度、加速度等指令），同时将接收和处理伺服驱动器的状态和反馈信息。

对于一些 PLC（特别是工业级 PLC）来说，可能会提供专门的运动控制模块或者函数库，以便实现更高级的运动控制功能，比如插补运动。这些模块或者函数库可以辅助用户实现更复杂的运动控制功能，比如多轴插补运动、圆弧插补、轨迹规划等。

## 软件主站**与从站伺服驱动器的控制** ##

这个就需要开发了，开发EtherCAT主站应用程序，有一定的门槛和含金量。需要理解基于EtherCAT的从站伺服驱动器应遵循的标准规范，尤其是CiA402规范，CiA402是针对伺服驱动器控制的CANopen应用规范，涵盖了运动控制、状态管理、参数设置等方面的要求。还需要熟悉伺服驱动器的参数和控制指令，包括速度控制、位置控制、电流控制等。这些参数和指令将会在使用API接口控制伺服驱动器时用到。

使用IGH主站通过api接口，控制从站伺服驱动器，实现对从站的访问和设置，如设置从站地址、显示总线配置、显示PDO数据、读写SDO参数等。

IGH的应用程序接口为应用程序提供访问EtherCAT主站的功能和数据结构。 接口包含在头文件include / ecrt.h中。

开发EtherCAT主站应用程序大致包括配置软件交互模块、配置参数解析模块、总线扫描模块、主站业务管理模块、过程数据交互模块等。

配置软件交互模块提供上位机配置软件网络配置、主/从站操作功能。在主站进入正常工作流程前，用户通过配置软件把现场总线的网络拓朴结构、主站配置参数、从站配置参数、PDO对象映射等下发给主站，本模块将配置参数保存到文件中，并给主平配置解析模块下发信号量。同时本模块也响应配置软件对主/从站操作命令、状态信息获取命令、信息监控等。

配置参数解析模块功能单一，主要解析主站、从站配置参数。接收到配置软件交互模块信号量后，本模块从配置文件中读取网络配置参数，并进行动态解析，将解析到的主/从站配置信息、SDO/PDO映射等信息保存到全局变量中，然后给主站业务管理模块发送信量。若解析参数出现异常，则将错误信息传递给主站业务管理模块。

总线扫描模块主要功能是对现场EtherCAT总线网络进行扫描。本模块接收到配置软件交互模块信号量后，启动网络总路线扫描，获取总线网络拓扑结构及从站信息，将上述信息传递给配置软件交互模块及主站业务管理模块。

主站业务管理模块为应用程序的核心。处理的业务包括主站创建、主/从站参数协议栈配置、从站启动参数配置、从站同步管理器配置、系统异常错误处理等。本模块接收到主站配置解析模块信号量后，首先调用ecrt\_requet\_master()函数申请主站，然后调用ecrt\_master\_create\_domain()函数创建domain数据域，调用ecrt\_master\_slave\_config()、ecrt\_slave\_config\_pdos()等函数配置从站PDO映射；调用ecrt\_slave\_config\_dc()配置从站DC同步时钟。EtherCAT总线配置完成后，调用ecrt\_master\_activate()激活主站，并启动过程数据交互模块，进入主站业务循环处理，状态信息更新及系统异常处理。

过程数据交互模块在主站进入正常业务处理后启动，处理的业务包括过程数据接收、过程数据处理、主/从站状态检测、主/从站DC时钟同步、过程数据发送。本模块调用高精度定时函数clock\_nanosleep()实现任务的精确定时，调用ecrt\_master\_receive()函数接收网络数据，调用ecrt\_domain\_process()函数处理过程数据，调用ecrt\_master\_sync\_slave\_clocks()函数设置DC同步时钟，调用ecrt\_master\_send()发送网络数据，从而实现EtherCAT网络数据的周期处理。

一些三方公司也提供的有开发板或开发包，通过向linux内核打实时补丁和使用IGH软件主站，简化伺服运动控制的开发。

## 相关概念介绍 ##

在 EtherCAT 中，对象字典（Object Dictionary）、PDO（Process Data Objects）和 SDO（Service Data Objects）这些概念都是源自 CANopen 协议，并在 EtherCAT 中得到了应用。

CANopen 是一种用于控制系统中各种设备之间通信和数据交换的高层协议，而 CiA 402 是作为 CANopen 的一个特定设备配置规范存在的，主要用于定义运动控制设备的对象字典和通信机制。

在 EtherCAT 中，可以使用 CiA 402 的规范来定义设备的对象字典、PDO 和 SDO，以便于使用 EtherCAT 实现运动控制设备和系统的开发和集成。

对象字典和通讯功能可以合称为 COE 部分。

核心部分：对象字典——通讯功能和应用部分沟通的桥梁。

关键部分：通讯功能——通信规则(SDO、PDO 等)的实现。

重点部分：应用部分——决定了设备的具体功用，例如驱动器、IO 模块。

### 对象字典 ###

对象字典是一种用于定义设备数据对象的格式和布局的机制。在 EtherCAT 中，对象字典描述了设备的数据结构、寄存器映射、参数配置等信息，以便其他设备或主站了解和访问这些数据。对象字典通常以标准格式进行定义，以确保设备之间能够进行正确的通信和交换数据。

### 服务数据对象(SDO) ###

PDO 和 SDO 是用于数据交换的机制，通常在实时通信中使用。PDO 用于在实时数据交换过程中传输周期性的过程数据，而 SDO 用于在非周期性数据交换过程中提供配置、参数设置和状态查询等服务。通过这些机制， EtherCAT 设备能够在实时通信中进行数据交换和设备控制。

伺服系统支持 SDO 服务，EtherCAT 主站可以通过使用 SDO 读写 驱动器伺服系统的对象字典，从而配置、监控、控制伺服系统。

SDO 采用的是客户端/服务器模型；SDO 操作中主站对应为客户端，伺服驱动器从站为服务器，所有传输都必须是客户端发起，服务器响应。

在传统 CANopen DS301 模式下，SDO 协议为了匹配 CAN 报文数据长度，一次只能传输 8 个字节。在 COE 增强模式下仅扩大有效载荷数据而不改变协议首部；在这种方式下，SDO 协议使用更大数据长度的邮箱，从而提高了大数据的传输效率。

### 过程数据对象(PDO) ###

PDO 一般用于实时的数据更新；其分为接收 PDO(RXPDO)和发送 PDO(TXPDO)，前者的数据流方向是主站到从站，后者则是从站到主站。

伺服驱动器 的 PDO 功能支持同步周期的刷新方式，也支持非周期的更新方式。当主站选择为分布时钟同步模式时，PDO 将按同步周期更新；如果选择自由运行模式，那么 PDO 数据的更新将是非周期性的。

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### CiA 402 规范 ###

CiA 402 是由CAN in Automation（CiA）组织发布的针对运动控制设备的 CANopen 设备配置和应用规范。CiA 402 定义了一系列对象字典、PDO 映射和 SDO 服务，以便于控制运动设备、配置参数和获取状态信息。该规范是专门面向运动控制设备的，包括驱动器、伺服控制器等。

## 其他资源 ##

[基于IMX8、ZYNQ、T3平台的IgH EtherCAT主站开发案例分享][IMX8_ZYNQ_T3_IgH EtherCAT]

[Igh1.5.2 etherCAT接口分析教程 - 知乎][Igh1.5.2 etherCAT_ -]

[一种基于IGH开源框架改进的EtherCAT通信主站方法及系统与流程][IGH_EtherCAT]

[IgH EtherCAT主站开发案例分享——基于NXP i.MX 8M Mini - 知乎][IgH EtherCAT_NXP i.MX 8M Mini -]

[https://www.cnblogs.com/wsg1100/p/14433632.html][https_www.cnblogs.com_wsg1100_p_14433632.html]

[基于i.MX6处理器的EtherCAT主站的设计-伺服与运动控制-中国传动网][i.MX6_EtherCAT_-_-]

[\[工业互联-23\]：EtherCat从站 - EtherCAT协议栈与工作原理, 软硬件解决方案-CSDN博客][-23_EtherCat_ - EtherCAT_ _-CSDN]

[【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站 - 知乎][EtherCAT_4._ -]

[免费开源！IgH EtherCAT控制伺服电机方法分享！|linux|ethercat|驱动器\_网易订阅][IgH EtherCAT_linux_ethercat]

[IGH\_Master主站配置驱动伺服电机和变频器总结][IGH_Master]

[EtherCAT 伺服控制功能块实现\_ethercat伺服控制-CSDN博客][EtherCAT _ethercat_-CSDN]

[https://blog.csdn.net/gufuguang/category\_11310794.html][https_blog.csdn.net_gufuguang_category_11310794.html]

[https://patents.google.com/patent/CN110311846A/zh][https_patents.google.com_patent_CN110311846A_zh]

[GitHub - ahoarau/ethercat-drivers: r8169 EtherCAT driver for IgH EtherCAT Master for Linux][GitHub - ahoarau_ethercat-drivers_ r8169 EtherCAT driver for IgH EtherCAT Master for Linux]

[https://docs.etherlab.org/ethercat/1.5/pdf/ethercat\_doc.pdf][https_docs.etherlab.org_ethercat_1.5_pdf_ethercat_doc.pdf]

[https://patents.google.com/patent/CN115378761B/zh][https_patents.google.com_patent_CN115378761B_zh]

[https://www.cnblogs.com/pwl999/p/15534998.html][https_www.cnblogs.com_pwl999_p_15534998.html]

[MyEthercat-IGH 1.5.2: Ethercat IGH 1.5.2 使用及二次开发][MyEthercat-IGH 1.5.2_ Ethercat IGH 1.5.2]

[IgH(Igh EtherCAT Master for Linux)移植到搭载Linux系统的开发板\_igh移植-CSDN博客][IgH_Igh EtherCAT Master for Linux_Linux_igh_-CSDN]

[驱动器控制模式功能简介（CSP，CSV，CST等）\_csp和pp区别 规划器-CSDN博客][CSP_CSV_CST_csp_pp_ _-CSDN]

[工控自动化技术文摘：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C\#开发（三）：EtherCAT总线CSP，CSV，CST模式切换][EtherCAT_XPCIE1032H_C_EtherCAT_CSP_CSV_CST]

[经济型EtherCAT运动控制器(十）：EtherCAT总线快速入门 - 知乎][EtherCAT_EtherCAT_ -]

[EtherLab _ EtherCAT Master _ GitLab]: https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat
[https_gitlab.com_etherlab.org_ethercat_-_archive_stable-1.6_ethercat-stable-1.6.tar.gz]: https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat/-/archive/stable-1.6/ethercat-stable-1.6.tar.gz
[4ca599a0f8314c3791ef56dc78a08172.png]: https://image.dandelioncloud.cn/pgy_files/images/2024/05/05/cc18af9b8ae24fffa035fa8d7316aaee.png
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