LSD-SLAM运行过程及报错 “what(): Duration is out of dual 32-bit range“

不念不忘少年蓝@ 2024-04-20 00:36 3阅读 0赞

LSD-SLAM源代码来自于：https://github.com/Wangxuefeng92/LSDaddexplain  
由于公司项目需要，最近在安装调试LSD-SLAM。安装过程在此就不提啦，官网以及很多博客都有介绍安装过程，但是都有bug,各种报错，吐血！由于时间关系，在此将运行过程记录下来，以备忘！  
一. roscore  
打开终端，运行roscore,开启ros服务：  
这里roscore要一直运行  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xpbmRhbXRk_size_16_color_FFFFFF_t_70]  
二. SLAM Viewer:  
打开一个新得终端，执行如下命令：  
rosrun lsd\_slam\_viewer viewer  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xpbmRhbXRk_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]  
三. Run Dataset  
LSD-SLAM提供了两个ROS包-----lsd\_slam\_core和lsd\_slam\_viewer。其中lsd\_slam\_core包含整个SLAM System，而lsd\_slam\_viewer主要用于3D可视化。lsd\_slam\_viewer主要是一些窗口运行指令，大家随用随查即可。  
（1）使用live slam:  
1）直接使用相机作为输入运行：  
rosrun lsd\_slam\_core live\_slam image:=/image\_raw camera\_info:=/camera\_info  
2）运行dataset如下：  
进入到数据集所在文件夹，运行命令：  
rosbag play ./LSD\_machine.bag  
运行结果如下：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xpbmRhbXRk_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]  
（2）使用dataset\_slam:  
rosrun lsd\_slam\_core dataset\_slam \_files:= \_hz:= \_calib:=<calibration\_file>  
参数说明：  
files：可以是以一个以字母顺序排序的图片的文件夹，也可以是一个每一行是一个图片信息的文本文件  
hz：指明图片被处理时的帧率  
calibration\_file：相机的标定文件  
\_hz:=0能得到很好的轨迹追踪和见图；\_hz=0虽然能够给出最好的结果，使用时实时性较差。  
如我的命令如下：  
rosrun lsd\_slam\_core dataset\_slam \_files:=/home/admin123456/rosbuild\_ws/dome/images \_hz:=10 \_calib:=/home/admin123456/rosbuild\_ws/package\_dir/lsd\_slam/lsd\_slam\_core/calib/cameraCalibration.cfg  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xpbmRhbXRk_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]  
运行结果如下：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xpbmRhbXRk_size_16_color_FFFFFF_t_70 4]  
注意：这里,\_hz我设置得10,没有问题，可以运行。起初我设置的 \_hz=0会报错：Duration is out of dual 32-bit range，如下：

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xpbmRhbXRk_size_16_color_FFFFFF_t_70 5]  
仅为了学习记录，如有错误，欢迎指正~~~  
参考博客：https://blog.csdn.net/qq\_26129959/article/details/90416712

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