基于STM32单片机的六足机器人软硬件控制系统设计

╰+哭是因爲堅強的太久メ 2024-03-24 18:44 58阅读 0赞

目 录

第一章 绪 论 1  
1.1 设计的背景和意义 1  
1.2 国外研究现状分析 1  
1.3 国内研究现状分析 1  
1.4 本文主要设计内容 2  
第二章 系统方案设计 3  
2.1 控制系统方案设计 3  
2.1.1 远程控制方案设计 3  
2.1.2 蓝牙控制方案设计 4  
2.1.3 人机交互方案设计 4  
2.2 应用场景方案设计 5  
2.2.1 系统运用方案说明 5  
2.2.2 崎岖地形探测方案 5  
2.2.3 震后救灾搜寻方案 6  
2.2.4 科研探险勘测方案 6  
2.2.5 工厂巡检预警方案 7  
第三章 硬件系统设计 8  
3.1机械结构的分析 8  
3.2主控芯片的分析 8  
3.3数字舵机的选型 10  
3.4 模块接口电路设计 10  
3.4.1 WIFI模块接口电路设计 10  
3.4.2 蓝牙模块接口电路设计 11  
3.4.3 语音播放芯片外围电路设计 12  
3.4.4 语音识别芯片外围电路设计 12  
3.4.5 手势识别接口电路设计 13  
3.5 远程视频模块介绍 14  
3.6 各种传感器的说明 14  
3.6.1 红外传感器 14  
3.6.2 声音传感器 14  
3.6.3 光敏传感器 14  
3.6.4 超声波传感器 15

3.6.5 温湿度传感器 15  
3.6.6 气体传感器 15  
3.7 主控板电路设计 16  
3.7.1 总体介绍 16  
3.7.2 晶振电路 16  
3.7.3 复位电路 16  
3.7.4 降压电路 16  
3.7.5 IIC接口电路 17  
3.7.6 SPI接口电路 17  
3.7.7 USART接口电路 17  
3.8 PCB板设计及绘制 18  
第四章 软件系统设计 19  
4.1 软件开发平台介绍 19  
4.2 系统整体设计框图 20  
4.3 步态的设计和动作编写 20  
4.4 远程控制程序设计 22  
4.4.1 上位机的程序编写 22  
4.4.2 下位机的程序编写 23  
4.4.3 通信协议的说明 24  
4.5 蓝牙控制APP设计 25  
4.6 语音控制程序设计 27  
4.7 手势控制程序设计 29  
4.8 液晶显示界面设计 31  
第五章 系统整体调试 33  
5.1 远程云端控制调试 33  
5.2 语音识别控制调试 35  
5.3 手势识别控制调试 35  
5.4 动作组整体调试 36  
致 谢 37  
参考文献 38  
附 录 40  
1.4 本文主要设计内容  
传统的移动机器人结构有轮式的、履带式的以及足式的。轮式机器人的轮式结构决定了它在平坦的地面运行比较快且比较稳定，但其缺点是在崎岖的路面运动效率非常低下。履带式机器人是对轮式机器人的进一步升级，可以在崎岖地面上缓慢运动，但是由于履带式机器人的机动性比较差，因此在崎岖地面车身容易晃动，依然无法解决稳定性的问题。足式的机器人是仿造昆虫结构进行改良而成。这类机器人不仅可以在崎岖地面进行灵活运动，还可以像昆虫一样在很多复杂环境进行工作，比如爬楼梯等等。在对机器人结构设计的前期，我们做了大量的分析，最终决定采取类似蚂蚁结构的六足机器人。确定机器人的机械结构后，本系统还对六足机器人的步态进行了分析以及结构稳定性的分析，最终确定采用三角步态的形式进行机器人基本动作的设计。因此，机械结构的分析和步态的设计是本设计的主要内容之一。  
除了结构上的分析和步态上的设计，本系统还对多种控制模式进行分析和设计。传统的控制系统一般都是基于PC端进行控制，而很少有基于云端的控制系统设计和近距离人机交互控制系统设计。随着云端技术和各种传感器的发展，本设计希望在传统的控制模式的基础上进行进一步创新。本设计前期对传统的控制模式进行了大量的资料收集，然后对这些传统控制模式进行分析和学习，最终实现基于云端的远程控制、手机客户端蓝牙控制和近距离的人机交互控制（语音识别交互控制和手势识别交互控制）。因此，对六足机器人的控制系统的设计也是本设计的主要内容之一。  
最后，在整体系统稳定性调试和测试成功后，本系统还针对现实生活中不同应用场景提出不同的应用方案，这也是本设计的意义所在。本设计对六足机器人的分析和设计是为后续的不同应用场景下使用的前提，而为了更好的扩展性，本设计在完成基本的控制系统设计的基础上提出较为实用的应用方案。为了实现整体系统的扩展简便性，本系统的数据采集和检测部分并不固定某个传感器或某个检测模块，而是在PCB板设计的时候预留出相关通信接口，然后对各种传感器和检测模块进行模块化配置，这也是本设计的创新之处。基于这样的设计，后续的不同应用场景下只需要进行不同检测模块或者不同传感器的模块化搭配即可，大大降低用户的使用门槛，提高了系统的简便性。

/***************************飞音云电子****************************
    **  工程名称：YS-V0.7语音识别模块驱动程序
    **	CPU: STC11L08XE
    **	晶振：22.1184MHZ
    **	波特率：9600 bit/S
    **	配套产品信息：YS-V0.7语音识别开发板
    **                http://yuesheng001.taobao.com
    **  作者：zdings
    **  联系：751956552@qq.com
    **  修改日期：2013.9.13
    **  说明：口令模式： 即每次识别时都需要说“小杰”这个口令 ，才能够进行下一级的识别
    /***************************飞音云电子******************************/
    #include "config.h"
    #define FOSC 22118400L      //System frequency
    uint32_t baud=9600;           //UART baudrate
    /************************************************************************
    函 数 名： 串口初始化
    功能描述： STC10L08XE 单片机串口初始化函数
    返回函数： none
    其他说明： none
    **************************************************************************/
    void UartIni(void)
    {
        
        SCON = 0x50;            //8-bit variable UART
        TMOD = 0x20;            //Set Timer1 as 8-bit auto reload mode
        TH1 = TL1 = -(FOSC/12/32/baud); //Set auto-reload vaule
        TR1 = 1;                //Timer1 start run
        ES = 1;                 //Enable UART interrupt
        EA = 1;                 //Open master interrupt switch
    }
    /************************************************************************
    功能描述： 	串口发送一字节数据
    入口参数：	DAT:带发送的数据
    返 回 值： 	none
    其他说明：	none
    **************************************************************************/
    void UARTSendByte(uint8_t DAT)
    {
        
    	ES  =  0;
    	TI=0;
    	SBUF = DAT;
    	while(TI==0);
    	TI=0;
    	ES = 1;
    }
    /************************************************************************
    功能描述： 串口发送字符串数据
    入口参数： 	*DAT：字符串指针
    返 回 值： none
    其他说明： API 供外部使用，直观！
    **************************************************************************/
    void PrintCom(uint8_t *DAT,uint8_t len)
    {
        
    	uint8_t i;
    	for(i=0;i<len;i++)
    	{
        
    	 	UARTSendByte(*DAT++);
      }
    }

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