java解析JT808协议-netty-机械设备

柔情只为你懂 2023-10-03 08:54 1阅读 0赞

#### java解析JT808协议相关流程-netty-机械设备 ####

*  背景
 *   *  1.开发过程
     *   *  1.1认识JT808协议
         *  1.2 构建编/解码器
         *  1.3构建业务Handler
         *  BaseHandler完整代码
         *  1.4 Channel的高效管理方式
     *  2.解析协议
     *   *  2.1 0200报文数据的构成与解析思路
         *  2.2 代码中解析0200报文信息
         *  2.3 解析完报文信息后会到相应的Handler处理
         *  2.4 0704内容解析
         *  2.5 BCD工具类
         *  2.6 Const常量类（仅供参考）
     *  分界线------------------------ 以下为自己项目中的应用-------------------------分界线
     *  3. 相关数据库表及OBD安装过程
     *   *  3.1 相关数据库表及作用描述
         *  3.2 OBD安装过程以及设备与终端关联步骤描述
     *  4.目前OBD存在的问题汇总

## 背景 ##

JT808网关作为部标终端连接的服务端，承载了终端登录、心跳、位置、拍照等基础业务以及信令交互，是整个系统最核心的模块，一旦崩溃，则所有部标终端都会离线，所有信令交互包括1078和主动安全的信令交互也会大受影响。所以，JT808网关的并发性稳定性健壮性成为整个系统最重要的考量之一。

开发环境:IDEA+JDK1.8+Maven  
技术框架: Netty + Spring Boot+Mybatis  
其他工具: lombok

### 1.开发过程 ###

1.  认识JT808协议
2.  构建编/解码器
3.  构建业务Handler
4.  Channel的高效管理方式

#### 1.1认识JT808协议 ####

下面简单介绍一下JT808协议的格式说明  
![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjA4NDYxNQ_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

其中消息体属性中我们先只关注消息体长度，不关注其他，分包情况先不考虑。

根据消息头和消息体我们可以抽象出一个最基本的数据结构

@Data
    public class DataPacket {
        
    
        protected Header header = new Header(); //消息头
        protected ByteBuf byteBuf; //消息流
    
        @Data
        public static class Header {
        
            private short msgId;// 消息ID 2字节
            private short msgBodyProps;//消息体属性 2字节
            private String terminalPhone; // 终端手机号 6字节
            private short flowId;// 流水号 2字节
    
            //获取包体长度
            public short getMsgBodyLength() {
        
                return (short) (msgBodyProps & 0x3ff);
            }
    
            //获取加密类型 3bits
            public byte getEncryptionType() {
        
                return (byte) ((msgBodyProps & 0x1c00) >> 10);
            }
    
            //是否分包
            public boolean hasSubPackage() {
        
                return ((msgBodyProps & 0x2000) >> 13) == 1;
            }
        }
    }

public void parse() {
        
            try{
        
                this.parseHead();
                //验证包体长度
                if (this.header.getMsgBodyLength() != this.byteBuf.readableBytes()) {
        
                    throw new RuntimeException("包体长度有误");
                }
                this.parseBody();//由子类重写
            }finally {
        
                ReferenceCountUtil.safeRelease(this.byteBuf);//注意释放
            }
        }
    
        protected void parseHead() {
        
            header.setMsgId(byteBuf.readShort());
            header.setMsgBodyProps(byteBuf.readShort());
            header.setTerminalPhone(BCD.BCDtoString(readBytes(6)));
            header.setFlowId(byteBuf.readShort());
        }
        protected void parseBody() {
        
    
        }

其中readByte(int length)方法是对ByteBuf.readBytes(byte\[\] dst)的一个简单封装

public byte[] readBytes(int length) {
        
            byte[] bytes = new byte[length];
            this.byteBuf.readBytes(bytes);
            return bytes;
    }

因为没有在Netty官方的Api中找到类似的方法，所以自己定义了一个

另外定义一个方法用于响应重写。

响应重写:

public ByteBuf toByteBufMsg() {
        
            ByteBuf bb = ByteBufAllocator.DEFAULT.heapBuffer();
            bb.writeInt(0);//先占4字节用来写msgId和msgBodyProps
            bb.writeBytes(BCD.toBcdBytes(StringUtils.leftPad(this.header.getTerminalPhone(), 12, "0")));
            bb.writeShort(this.header.getFlowId());
            return bb;
    }
    **
    "最佳实践":尽量使用内存池分配ByteBuf，效率相比非池化Unpooled.buffer()高很多，但是得注意释放，否则会内存泄漏
    在ChannelPipeLine中我们可以使用ctx.alloc()或者channel.alloc()获取Netty默认内存分配器，
    其他地方不一定要建立独有的内存分配器，可以通过ByteBufAllocator.DEFAULT获取，跟前面获取的是同一个(不特别配置的话)。
    **

**DataPacket 完整代码**

@Data
    public class DataPacket {
        
    
        protected Header header = new Header(); //消息头
        protected ByteBuf body; //消息体
    
        public DataPacket() {
        
        }
    
        public DataPacket(ByteBuf body) {
        
            this.body = body;
        }
    
        public void parse() {
        
            try {
        
                this.parseHead();
                //验证包体长度
                if (this.header.getMsgBodyLength() != this.body.readableBytes()) {
        
                    throw new RuntimeException("包体长度有误");
                }
                this.parseBody();
            } finally {
        
                //ReferenceCountUtil.safeRelease(this.body);
            }
        }
    
        public void parseHead() {
        
            header.setMsgId(body.readShort());
            header.setMsgBodyProps(body.readShort());
            header.setTerminalPhone(BCD.toString(readBytes(6)));
            header.setFlowId(body.readShort());
            if (header.hasSubPackage()) {
        
                //TODO 处理分包
                body.readInt();
            }
        }
    
        /**
         * 请求报文重写
         */
        protected void parseBody() {
        
    
        }
    
        /**
         * 响应报文重写 并调用父类
         *
         * @return
         */
        public ByteBuf toByteBufMsg() {
        
            ByteBuf bb = ByteBufAllocator.DEFAULT.heapBuffer();//在JT808Encoder escape()方法处回收
            bb.writeInt(0);//先占4字节用来写msgId和msgBodyProps，JT808Encoder中覆盖回来
            bb.writeBytes(BCD.toBcdBytes(StringUtils.leftPad(this.header.getTerminalPhone(), 12, "0")));
            bb.writeShort(this.header.getFlowId());
            //TODO 处理分包
            return bb;
        }
    
        /**
         * 从ByteBuf中read固定长度的数组,相当于ByteBuf.readBytes(byte[] dst)的简单封装
         *
         * @param length
         * @return
         */
        public byte[] readBytes(int length) {
        
            byte[] bytes = new byte[length];
            this.body.readBytes(bytes);
            return bytes;
        }
    
        /**
         * 从ByteBuf中读出固定长度的数组 ，根据808默认字符集构建字符串
         *
         * @param length
         * @return
         */
        public String readString(int length) {
        
            return new String(readBytes(length), Const.DEFAULT_CHARSET);
        }
    
        /**
         * 消息头对象
         */
        @Data
        public static class Header {
        
            private short msgId;// 功能ID 2字节
            private short msgBodyProps;//消息属性 2字节
            private String terminalPhone; // 终端手机号 6字节
            private short flowId;// 流水号 2字节
    
            //获取包体长度
            public short getMsgBodyLength() {
        
                return (short) (msgBodyProps & 0x3ff);
            }
    
            //获取加密类型 3bits
            public byte getEncryptionType() {
        
                return (byte) ((msgBodyProps & 0x1c00) >> 10);
            }
    
            //是否分包
            public boolean hasSubPackage() {
        
                return ((msgBodyProps & 0x2000) >> 13) == 1;
            }
        }
    }

这里当我们将响应转化为ByteBuf写出去的时候，此时并不知道消息体的具体长度，所有此时我们先占住位置，回头再来写。

所有的消息都继承自DataPacket，我们挑出一个字段相对较多的-》 位置上报消息

然后我们建立位置上报消息的数据结构，先看位置消息的格式

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjA4NDYxNQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]

建立结构如下:  
解码器中的MessageDecoder.parse方法会把body消息体传到这里，在这里根据自己的业务进行解析数据

/**
    * 
    */
    @Data
    public class LocationMessage extends DataPacket {
        
    
        private int alarm; //告警信息 4字节
        private int statusField;//状态 4字节
        private float latitude;//纬度 4字节
        private float longitude;//经度 4字节
        private short elevation;//海拔高度 2字节
        private short speed; //速度 2字节
        private short direction; //方向 2字节
        private String time; //时间 6字节BCD
    
        public LocationMsg(ByteBuf byteBuf) {
        
            super(byteBuf);
        }
        
        @Override
        public void parseBody() {
        
        	//解码器中的MessageDecoder.parse方法会把body消息体传到这里，在这里根据自己的业务进行解析数据
            ByteBuf bb= this.body;
            this.setAlarm(bb.readInt());
            this.setStatusField(bb.readInt());
            this.setLatitude(bb.readUnsignedInt() * 1.0F / 1000000);
            this.setLongitude(bb.readUnsignedInt() * 1.0F / 1000000);
            this.setElevation(bb.readShort());
            this.setSpeed(bb.readShort());
            this.setDirection(bb.readShort());
            this.setTime(BCD.toBcdTimeString(readBytes(6)));
        }
    }

所有的消息如果没有自己的应答的话，需要默认应答，默认应答格式如下  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjA4NDYxNQ_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]

@Data
    public class CommonResponse extends DataPacket {
        
    
        public static final byte SUCCESS = 0;//成功/确认
        public static final byte FAILURE = 1;//失败
        public static final byte MSG_ERROR = 2;//消息有误
        public static final byte UNSUPPORTED = 3;//不支持
        public static final byte ALARM_PROCESS_ACK = 4;//报警处理确认
    
        private short replyFlowId; //应答流水号 2字节
        private short replyId; //应答 ID  2字节
        private byte result;    //结果 1字节
    
        public CommonResponse() {
        
            this.getHeader().setMsgId(Const.SERVER_RESP_COMMON);
        }
    
        @Override
        public ByteBuf toByteBufMsg() {
        
            ByteBuf bb = super.toByteBufMsg();
            bb.writeShort(replyFlowId);
            bb.writeShort(replyId);
            bb.writeByte(result);
            return bb;
        }
    
        public static CommonResponse success(DataPacket msg, short flowId) {
        
            CommonResponse resp = new CommonResponse();
            resp.getHeader().setTerminalPhone(msg.getHeader().getTerminalPhone());
            resp.getHeader().setFlowId(flowId);
            resp.setReplyFlowId(msg.getHeader().getFlowId());
            resp.setReplyId(msg.getHeader().getMsgId());
            resp.setResult(SUCCESS);
            return resp;
        }
    
        public static CommonResponse success(DataPacket msg, short flowId,byte result) {
        
            CommonResponse resp = new CommonResponse();
            resp.getHeader().setTerminalPhone(msg.getHeader().getTerminalPhone());
            resp.getHeader().setFlowId(flowId);
            resp.setReplyFlowId(msg.getHeader().getFlowId());
            resp.setReplyId(msg.getHeader().getMsgId());
            resp.setResult(result);
            return resp;
        }
    
    }

#### 1.2 构建编/解码器 ####

**解码器**  
前面协议可以看到，标识位为0x7e，所以我们第一个解码器可以用Netty自带的DelimiterBasedFrameDecoder,其中的delimiters自然就是0x7e了。（Netty有很多自带的编解码器，建议先确认Netty自带的不能满足需求，再自己自定义）

经过DelimiterBasedFrameDecoder帮我们截断之后，信息就到了我们自己的解码器中了，我们的目的是将ByteBuf转化为我们前面定义的数据结构。  
**定义解码器 完整代码**

@Slf4j
    public class MessageDecoder extends ByteToMessageDecoder {
        
    
    	@Override
    	protected void decode(ChannelHandlerContext ctx, ByteBuf in, List<Object> out) {
        
    		log.info("<<<<< ip:{},hex:{}", ctx.channel().remoteAddress(), ByteBufUtil.hexDump(in).toLowerCase());
    		DataPacket msg = null;
    		msg = decode(in);
    		if (msg != null) {
        
    			out.add(msg);
    		}
    	}
    	private DataPacket decode(ByteBuf in) {
        
    		if (in.readableBytes() < 12) {
         //包头最小长度
    			return null;
    		}
    		//第一步 转义
    		byte[] raw = new byte[in.readableBytes()];
    		in.readBytes(raw);
    		ByteBuf escape = revert(raw);
    		//第二步 校验
    		byte pkgCheckSum = escape.getByte(escape.writerIndex() - 1);
    		escape.writerIndex(escape.writerIndex() - 1);//排除校验码
    		byte calCheckSum = BCD.XorSumBytes(escape);
    		if (pkgCheckSum != calCheckSum) {
        
    			log.warn("校验码错误,pkgCheckSum:{},calCheckSum:{}", pkgCheckSum, calCheckSum);
    			ReferenceCountUtil.safeRelease(escape);
    			return null;
    		}
    		//第三步:解码
    		return parse(escape);
    	}
    	/**
    	 * 将接收到的原始转义数据还原
    	 *
    	 * @param raw
    	 * @return
    	 */
    	public ByteBuf revert(byte[] raw) {
        
    		int len = raw.length;
    		ByteBuf buf = ByteBufAllocator.DEFAULT.heapBuffer(len);//DataPacket parse方法回收
    		for (int i = 0; i < len; i++) {
        
    			//这里如果最后一位是0x7d会导致index溢出，说明原始报文转义有误
    			if (raw[i] == 0x7d && raw[i + 1] == 0x01) {
        
    				buf.writeByte(0x7d);
    				i++;
    			} else if (raw[i] == 0x7d && raw[i + 1] == 0x02) {
        
    				buf.writeByte(0x7e);
    				i++;
    			} else {
        
    				buf.writeByte(raw[i]);
    			}
    		}
    		return buf;
    	}
    
    	public DataPacket parse(ByteBuf bb) {
        
    		DataPacket packet = null;
    		short msgId = bb.getShort(bb.readerIndex());
    		switch (msgId) {
        
    			case Const.TERNIMAL_MSG_HEARTBEAT:
    				packet = new HeartBeatMessage(bb);
    				break;
    			case Const.TERNIMAL_MSG_LOCATION://0200
    				packet = new LocationMessage(bb);
    				break;
    			case Const.TERNIMAL_MSG_LOCATION_BATCH://0704
    				packet = new LocationBatchMessage(bb);
    				break;
    			case Const.TERNIMAL_MSG_REGISTER:
    				packet = new RegisterMessage(bb);
    				break;
    			case Const.TERNIMAL_MSG_AUTH:
    				packet = new AuthMessage(bb);
    				break;
    //			case Const.TERNIMAL_MSG_STATUS:     0900数据
    //				packet = new StatusMessage(bb);
    //				break;
    			default:
    				packet = new DataPacket(bb);
    				break;
    		}
    		packet.parse();
    		return packet;
    	}
    
    
    }

第一步：转义还原,转义规则如下

0x7d 0x01 -> 0x7d

0x7d 0x02 -> 0x7e

public ByteBuf revert(byte[] raw) {
        
            int len = raw.length;
            ByteBuf buf = ByteBufAllocator.DEFAULT.heapBuffer(len);//DataPacket parse方法回收
            for (int i = 0; i < len; i++) {
        
                if (raw[i] == 0x7d && raw[i + 1] == 0x01) {
        
                    buf.writeByte(0x7d);
                    i++;
                } else if (raw[i] == 0x7d && raw[i + 1] == 0x02) {
        
                    buf.writeByte(0x7e);
                    i++;
                } else {
        
                    buf.writeByte(raw[i]);
                }
            }
            return buf;
        }

第二步:校验

byte pkgCheckSum = escape.getByte(escape.writerIndex() - 1);
        escape.writerIndex(escape.writerIndex() - 1);//排除校验码
        byte calCheckSum = JT808Util.XorSumBytes(escape);
        if (pkgCheckSum != calCheckSum) {
        
            log.warn("校验码错误,pkgCheckSum:{},calCheckSum:{}", pkgCheckSum, calCheckSum);
            ReferenceCountUtil.safeRelease(escape);//一定不要漏了释放
            return null;
        }

第三步:解码 根据自己的业务设置

public DataPacket parse(ByteBuf bb) {
        
    		DataPacket packet = null;
    		short msgId = bb.getShort(bb.readerIndex());
    		switch (msgId) {
        
    			case Const.TERNIMAL_MSG_HEARTBEAT:
    				packet = new HeartBeatMessage(bb);
    				break;
    			case Const.TERNIMAL_MSG_LOCATION:
    				packet = new LocationMessage(bb);
    				break;
    			case Const.TERNIMAL_MSG_LOCATION_BATCH:
    				packet = new LocationBatchMessage(bb);
    				break;
    			case Const.TERNIMAL_MSG_REGISTER:
    				packet = new RegisterMessage(bb);
    				break;
    			case Const.TERNIMAL_MSG_AUTH:
    				packet = new AuthMessage(bb);
    				break;
    //			case Const.TERNIMAL_MSG_STATUS:     0900数据
    //				packet = new StatusMessage(bb);
    //				break;
    			default:
    				packet = new DataPacket(bb);
    				break;
    		}
    		packet.parse();
    		return packet;
    	}

switch里我们尽量将收到频率高的放在前面，避免过多的if判断

然后我们将消息out.add(msg)就可以让消息到我们的业务Handler中了。

**编码器 完整代码**  
编码器需要讲我们的DataPacket转化为ByteBuf，然后再转义发送出去。  
定义编码器

public class MessageEncoder extends MessageToByteEncoder<DataPacket> {
        
    	private static final Logger log = LoggerFactory.getLogger(MessageDecoder.class);
    
    	@Override
    	protected void encode(ChannelHandlerContext ctx, DataPacket msg, ByteBuf out) throws Exception {
        
    		log.debug(msg.toString());
    		//第一步：转换
    		ByteBuf bb = msg.toByteBufMsg();
    		bb.markWriterIndex();//标记一下，先到前面去写覆盖的，然后回到标记写校验码
    		short bodyLen = (short) (bb.readableBytes() - 12);//包体长度=总长度-头部长度
    		short bodyProps = createDefaultMsgBodyProperty(bodyLen);
    		//覆盖占用的4字节
    		bb.writerIndex(0);
    		bb.writeShort(msg.getHeader().getMsgId());
    		bb.writeShort(bodyProps);
    		bb.resetWriterIndex();
    		bb.writeByte(BCD.XorSumBytes(bb));
    		//log.info(">>>>> ip:{},hex:{}\n", ctx.channel().remoteAddress(), ByteBufUtil.hexDump(bb).toLowerCase());
    		//第二步：转义
    		ByteBuf escape = escape(bb);
    		out.writeBytes(escape);
    		ReferenceCountUtil.safeRelease(escape);
    	}
    	/**
    	 * 转义待发送数据
    	 *
    	 * @param raw
    	 * @return
    	 */
    	public ByteBuf escape(ByteBuf raw) {
        
    		int len = raw.readableBytes();
    		ByteBuf buf = ByteBufAllocator.DEFAULT.directBuffer(len + 12);
    		buf.writeByte(Const.PKG_DELIMITER);
    		while (len > 0) {
        
    			byte b = raw.readByte();
    			if (b == 0x7e) {
        
    				buf.writeByte(0x7d);
    				buf.writeByte(0x02);
    			} else if (b == 0x7d) {
        
    				buf.writeByte(0x7d);
    				buf.writeByte(0x01);
    			} else {
        
    				buf.writeByte(b);
    			}
    			len--;
    		}
    		ReferenceCountUtil.safeRelease(raw);
    		buf.writeByte(Const.PKG_DELIMITER);
    		return buf;
    	}
    
    	/**
    	 * 生成header中的消息体属性
    	 *
    	 * @param bodyLen
    	 * @return
    	 */
    	public static short createDefaultMsgBodyProperty(short bodyLen) {
        
    		return createMsgBodyProperty(bodyLen, (byte) 0, false, (byte) 0);
    	}
    
    	public static short createMsgBodyProperty(short bodyLen, byte encType, boolean isSubPackage, byte reversed) {
        
    		int subPkg = isSubPackage ? 1 : 0;
    		int ret = (bodyLen & 0x3FF) | ((encType << 10) & 0x1C00) | ((subPkg << 13) & 0x2000)
    				| ((reversed << 14) & 0xC000);
    		return (short) (ret & 0xffff);
    	}
    }

第一步：转换

ByteBuf bb = msg.toByteBufMsg();

第二步：转义

public ByteBuf escape(ByteBuf raw) {
        
            int len = raw.readableBytes();
            ByteBuf buf = ByteBufAllocator.DEFAULT.directBuffer(len + 12);//假设最多有12个需要转义
            buf.writeByte(JT808Const.PKG_DELIMITER);
            while (len > 0) {
        
                byte b = raw.readByte();
                if (b == 0x7e) {
        
                    buf.writeByte(0x7d);
                    buf.writeByte(0x02);
                } else if (b == 0x7d) {
        
                    buf.writeByte(0x7d);
                    buf.writeByte(0x01);
                } else {
        
                    buf.writeByte(b);
                }
                len--;
            }
            //转义完成，就直接发送出去了，当然不能忘了释放。
            ReferenceCountUtil.safeRelease(raw);
            buf.writeByte(JT808Const.PKG_DELIMITER);
            return buf;
        }
    **
    "最佳实践":我们这里返回ByteBuf是写出去的，所以采用directBuffer效率更高
    **

转义完成，就直接发送出去了，当然不能忘了释放。

ReferenceCountUtil.safeRelease(raw);
    buf.writeByte(JT808Const.PKG_DELIMITER);

#### 1.3构建业务Handler ####

这里列举一个LocationMsgHandler的详细代码，将位置保存到数据库然后回复设备

@Component
    @ChannelHandler.Sharable
    public class LocationMessageHandler extends BaseHandler<LocationMessage> {
        
    	private static final Logger logger = LoggerFactory.getLogger(LocationMessageHandler.class);
    	@Autowired
    	GisService gisService;
    	@Autowired
    	@Qualifier("workerGroup")
    	private NioEventLoopGroup workerGroup;
    
    	@Override
    	protected void channelRead0(ChannelHandlerContext ctx, LocationMessage message) {
        
    		try {
        
    			//官方建议效验码判断通过后，应立刻给出应答，防止重复请求服务器
    			CommonResponse response = CommonResponse.success(message, getSerialNumber(ctx.channel()), CommonResponse.SUCCESS);
    			workerGroup.execute(() -> write(ctx, response));
    			Location location = Location.parseFromLocationMsg(message);
    			Machine machine = new Machine();
    		//	message.saveMachineStatus();//保存状态信息
    			machine.setLatitude(location.getLatitude().toString());
    			machine.setLongitude(location.getLongitude().toString());
    			machine.setAngle(location.getDirection().toString());
    			machine.setSpeed(location.getSpeed().toString());
    			machine.setElevation(location.getElevation().toString());
    			machine.setTime(UtilDate.formatDate(location.getTime()).getTime());
    			if (message.getMachineRunDetail() !=null  && message.getMachineRunDetail().getRun_type() == -1){
        
    				return;//振动报警过滤掉      （关门、开门操作）
    			}
    			//业务处理
    			gisService.saveLocation(machine, message, message.getHeader().getTerminalPhone());
    		} catch (Exception e) {
        
    			logger.error("LocationMessageHandler 解析报文信息发生错误", e);
    		} finally {
        
    			ReferenceCountUtil.release(message.getBody());
    		}
    	}
    }

BaseHandler继承SimpleChannelInboundHandler ，里面定义了一些通用的方法，例如getSerialNumber()获取应答的流水号  
我们将流水号存入Channel内部，方便维护。

private static final AttributeKey<Short> SERIAL_NUMBER = AttributeKey.newInstance("serialNumber");
    
        public short getSerialNumber(Channel channel){
        
            Attribute<Short> flowIdAttr = channel.attr(SERIAL_NUMBER);
            Short flowId = flowIdAttr.get();
            if (flowId == null) {
        
                flowId = 0;
            } else {
        
                flowId++;
            }
            flowIdAttr.set(flowId);
            return flowId;
        }

#### BaseHandler完整代码 ####

@Slf4j
    public abstract class BaseHandler<T> extends SimpleChannelInboundHandler<T> {
        
    
        //消息流水号
        private static final AttributeKey<Short> SERIAL_NUMBER = AttributeKey.newInstance("serialNumber");
    
        /**
         * 递增获取流水号
         *
         * @return
         */
        public short getSerialNumber(Channel channel) {
        
            Attribute<Short> flowIdAttr = channel.attr(SERIAL_NUMBER);
            Short flowId = flowIdAttr.get();
            if (flowId == null) {
        
                flowId = 0;
            } else {
        
                flowId++;
            }
            flowIdAttr.set(flowId);
            return flowId;
        }
    
        public void write(ChannelHandlerContext ctx, DataPacket msg) {
        
            ctx.writeAndFlush(msg).addListener(future -> {
        
                if (!future.isSuccess()) {
        
                    log.error("发送失败", future.cause());
                }
            });
        }
    
        @Override
        public void exceptionCaught(ChannelHandlerContext ctx, Throwable cause) throws Exception {
        
            log.error("exceptionCaught", cause);
            ctx.close();
        }
    
        @Override
        public void userEventTriggered(ChannelHandlerContext ctx, Object evt) throws Exception {
        
            if (evt instanceof IdleStateEvent) {
        
                //此实例项目只设置了读取超时时间,可以通过state分别做处理,一般服务端在这里关闭连接节省资源，客户端发送心跳维持连接
                IdleState state = ((IdleStateEvent) evt).state();
                if (state == IdleState.READER_IDLE) {
        
                    log.warn("客户端{}读取超时,关闭连接", ctx.channel().remoteAddress());
                    ctx.close();
                } else if (state == IdleState.WRITER_IDLE) {
        
                    log.warn("客户端{}写入超时", ctx.channel().remoteAddress());
                } else if (state == IdleState.ALL_IDLE) {
        
                    log.warn("客户端{}读取写入超时", ctx.channel().remoteAddress());
                }
            } else {
        
                super.userEventTriggered(ctx, evt);
            }
        }
    
    }

#### 1.4 Channel的高效管理方式 ####

假设现在出现了一个需求，我们需要找到一个特定的连接发送一条消息，在我们这个项目里，特定指的是根据header中的手机号找到连接并发送消息。我们可以自己维护一个Map用来存放所有Channel，但是这样就浪费了Netty自带的DefaultChannelGroup提供的一系列方法了。所以我们改进一下，定义一个ChannelManager，内部采用DefaultChannelGroup维护Channel，自己维护手机号->ChannelId的映射关系。

@Slf4j
    @Component
    public class ChannelManager {
        
    
        private static final AttributeKey<String> TERMINAL_PHONE = AttributeKey.newInstance("terminalPhone");
    
        private ChannelGroup channelGroup = new DefaultChannelGroup(GlobalEventExecutor.INSTANCE);
    
        private Map<String, ChannelId> channelIdMap = new ConcurrentHashMap<>();
    
        private ChannelFutureListener remover = future -> {
        
            String phone = future.channel().attr(TERMINAL_PHONE).get();
            if (channelIdMap.get(phone) == future.channel().id()) {
        
                channelIdMap.remove(phone);
            }
        };
    
        public boolean add(String terminalPhone, Channel channel) {
        
            boolean added = channelGroup.add(channel);
            if (added) {
        
                if (channelIdMap.containsKey(terminalPhone)) {
        //替换
                    Channel old = get(terminalPhone);
                    old.closeFuture().removeListener(remover);
                    old.close();
                }
                channel.attr(TERMINAL_PHONE).set(terminalPhone);
                channel.closeFuture().addListener(remover);
                channelIdMap.put(terminalPhone, channel.id());
            }
            return added;
        }
    
        public boolean remove(String terminalPhone) {
        
            return channelGroup.remove(channelIdMap.remove(terminalPhone));
        }
    
        public Channel get(String terminalPhone) {
        
            return channelGroup.find(channelIdMap.get(terminalPhone));
        }
    
        public ChannelGroup getChannelGroup() {
        
            return channelGroup;
        }
    }

我们定义了一个ChannelFutureListener，当channel关闭时，会执行这个回调，帮助我们维护自己的channelIdMap不至于太过臃肿，提升效率，DefaultChannelGroup中也是如此，所以不必担心Channel都不存在了 还占用着内存这种情况。另外我们可以将DefaultChannelGroup提供出去，以便某些时候进行广播。

### 2.解析协议 ###

目前项目中以使用到的协议

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>协议编码</th> 
   <th>功能说明</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>0002</td> 
   <td>终端心跳包上报</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0100</td> 
   <td>终端注册消息体数据</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0003</td> 
   <td>终端注销消息体为空</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0102</td> 
   <td>终端鉴权消息体数据</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0200</td> 
   <td>位置信息汇报</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0704</td> 
   <td>位置信息批量汇报（相当于多个0200）</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0900</td> 
   <td>数据上行透传（目前没用）</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

以下为0200解析代码思路

#### 2.1 0200报文数据的构成与解析思路 ####

**该数据为目前太钢项目一队车辆【坦克102】2021-06-17 08:25:36数据信息**  
一个终端号即SIM卡号命令ID为200时的数据内容如下，十六进制表示：

> 7E020000C1018230440164096A00000000000000020246091906A6DE13060200000082210617082515FA03000200EA71000307E50700F80CFA00040501010053240005040019E2E10006040009A2C50007040009540800100E000400FA0035003E00320030004F001202011C00130100001401150015020000001601F20017021EA20018011B001902006E001D0101001E0400A89B93002002000000210400B5ED2FEC2B60C002000060D001006050016C6490010060A00200F05112010050050200195101018251020182510A0100E67E

**以上数据的消息头部分**　含义对应如下：

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>部分数据</th> 
   <th>释义</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>7E</td> 
   <td>标志位：0x7e表示</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0200</td> 
   <td>消息ID:0x0200</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0051</td> 
   <td>消息体属性,00//0//0 00//00 0101 0001,保留//分包//数据加密方式//消息体长度,这里不加密，无消息包封装项</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>013456789402</td> 
   <td>终端手机号（虚构，篡改了实际的）</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0063</td> 
   <td>消息流水号</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

**以上数据的位置基本信息部分**　含义对应如下：

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>部分数据</th> 
   <th>释义</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>00000000</td> 
   <td>详细见，报警标志位定义附表</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>00000002</td> 
   <td>换成二进制（8421展开），状态位，ACC开，定位，使用北斗卫星进行定位，使用GLONASS 卫星进行定位</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0159E331</td> 
   <td>纬度，以度为单位的纬度值乘以10的六次方，精确到百万分之一度，化为十进制，即实际纬度数</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>06CC09C7</td> 
   <td>经度，以度为单位的经度值乘以10的六次方，精确到百万分之一度，化为十进制，即实际经度数</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>00C8</td> 
   <td>海拔高度，单位为米(m)</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0000</td> 
   <td>1/10km/h</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0000</td> 
   <td>0-359,正北为0，顺时针</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>191011151358</td> 
   <td>时间，YY-MM-DD-hh-mm-ss（GMT+8 时间，本标准中之后涉及的时间均采用此时区）</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

**以上数据的位置附加信息项列表部分**　含义对应如下：

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>部分数据</th> 
   <th>释义</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>FA</td> 
   <td>报警标识（<strong>只有触发报警才会有</strong>，下面有对报警编码作出解释）</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>03</td> 
   <td>长度</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>000200</td> 
   <td>报警状态，（该数据为熄火上报），报警数据包结束</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>EA</td> 
   <td><strong>车辆基础数据报文数据</strong></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>71</td> 
   <td>长度</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>000307E50700F80CFA</td> 
   <td>里程；0003,附加信息长度;07,附加信息，1/10km，对应车上里程表读数</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0004050101005324</td> 
   <td>油量;；0004,附加信息长度:05，附加信息,1/10L，对应车上油量表读数</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0005040019E2E1</td> 
   <td>总运行时长；0005,附加信息长度:04，安装OBD后统计总运行时长</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0006040009A2C5</td> 
   <td>总熄火时长；0006,附加信息长度:04，安装OBD后统计总熄火时长</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>00070400095408</td> 
   <td>总怠速时长；0007,附加信息长度:04，安装OBD后统计总怠速时长）</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>00100E000400FA0035003E00320030004F</td> 
   <td>加速度表（目前没用到该数据），详情可参考文档</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>001202011C</td> 
   <td>车辆电压 0-36V</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>00130100</td> 
   <td>终端内置电池电压 0-5V</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>00140115</td> 
   <td>CSQ值 网络信号强度</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0015020000</td> 
   <td>车型ID（OBD车型）</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>001601F2</td> 
   <td>OBD协议类型 协议类型表</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0017021EA2</td> 
   <td>驾驶循环标签</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0018011B</td> 
   <td>GPS收星数 GPS定位收星数</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>001902006E</td> 
   <td>GPS位置精度 0.01 GPS位置精度</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>001E0400A89B93</td> 
   <td>累计里程 米 当0003总里程数据中里程类型为仪表里程时,往往只能精确到1KM或者10KM,这样不利于统计里程,为了便于平台统计里程,增加一项累计里程</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>0020020000</td> 
   <td>点火类型</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>00210400B5ED2F</td> 
   <td>OBD 转速 rpm 精度：1偏移：0范围：0 ~ 8000</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>EC</td> 
   <td><strong>货车扩展数据流</strong></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>2B</td> 
   <td>数据长度）</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>60C0020000</td> 
   <td>设备拔出状态(定制）</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>60D00100</td> 
   <td>OBD 车速 Km/h 精度：1偏移：0范围：0 ~ 240</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>6050016C</td> 
   <td>OBD 冷却液温度 ℃ 精度：1℃偏移：-40.0℃范围：-40.0℃ ~ +210℃</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>64900100</td> 
   <td>OBD 加速踏板位置（油门踏板） % 精度：1偏移：0范围：0% ~ 100%</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>60A00200F0</td> 
   <td>OBD 燃油压力 kPa 精度：1偏移：0范围：0 ~ 500kpa</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>51120100</td> 
   <td>MIL状态 有效范围 0~1，“0”代表未点亮，“1”代表点亮。“0xFE”表示无效。</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>5005020019</td> 
   <td>OBD 油料使用率发动机燃油流量 L/h 精度：0.05L/h偏移：0取值范围：0 ~ 3212.75L／h</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>51010182</td> 
   <td>发动机净输出扭矩 % 精度：1偏移：-125取值范围：-125% ~+125%</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>51020182</td> 
   <td>摩擦扭矩 % 精度：1偏移：-125取值范围：-125% ~+125%</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>510A0100</td> 
   <td>发动机扭矩模式 0：超速失效1：转速控制2：扭矩控制3：转速/扭矩控制9：正常</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>E6</td> 
   <td>效验码</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>7E</td> 
   <td>标志位结束</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

**FA、EA、EC**数据不是每条0200（0704）中都会包含的，代码中要做相应的判断

#### 2.2 代码中解析0200报文信息 ####

第一步：通过解码器找到对应的实体类并且解析报文信息

public DataPacket parse(ByteBuf bb) {
        
    		DataPacket packet = null;
    		short msgId = bb.getShort(bb.readerIndex());
    		switch (msgId) {
        
    			case Const.TERNIMAL_MSG_HEARTBEAT:
    				packet = new HeartBeatMessage(bb);
    				break;
    			case Const.TERNIMAL_MSG_LOCATION://0200
    				packet = new LocationMessage(bb);
    				break;
    			case Const.TERNIMAL_MSG_LOCATION_BATCH://0704
    				packet = new LocationBatchMessage(bb);
    				break;
    			case Const.TERNIMAL_MSG_REGISTER:
    				packet = new RegisterMessage(bb);
    				break;
    			case Const.TERNIMAL_MSG_AUTH:
    				packet = new AuthMessage(bb);
    				break;
    //			case Const.TERNIMAL_MSG_STATUS:     0900数据
    //				packet = new StatusMessage(bb);
    //				break;
    			default:
    				packet = new DataPacket(bb);
    				break;
    		}
    		packet.parse();//执行报文解析
    		return packet;
    	}

通过解码器中的parse方法获取到0200对应的LocationMessage实体类，将业务在实体类里面进行处理

packet.parse();//该方法执行报文解析

以下贴整个代码处理方式、后面做会做每段代码释义

@Data
    @NoArgsConstructor
    public class LocationMessage extends DataPacket {
        
    
    	private static final Logger logger = LoggerFactory.getLogger(LocationMessage.class);
    
    	public LocationMessage(ByteBuf byteBuf) {
        
    		super(byteBuf);
    	}
    
    	private int alarm; //告警信息 4字节
    	private int statusField;//状态,目前判断ACC开关  1开，0关
    	private float latitude;//纬度 4字节
    	private float longitude;//经度 4字节
    	private short elevation;//海拔高度 2字节
    	private short speed; //速度 2字节
    	private short direction; //方向 2字节
    	private String time; //时间 6字节BCD
    	private MemMachineStatusBean machineStatus;// 设备状态数据
    	private MemMachineSpeedBean memMachineSpeedBean;//设备怠速超速记录表
    	private MachineRunDetail machineRunDetail;//设备运转记录详情表
    
    	@Override
    	public void parseBody() {
        
    		ByteBuf bb = this.body;
    		this.setAlarm(bb.readInt());//报警标志
    	//	this.setStatusField(bb.readInt());//换成二进制（8421展开），状态位，ACC开，定位，使用北斗卫星进行定位，使用GLONASS 卫星进行定位
    		String s = Integer.toBinaryString(bb.readInt());
    		this.setStatusField(Integer.parseInt(s.substring(s.length()-1)));
    		this.setLatitude(bb.readUnsignedInt() * 1.0F / 1000000);//纬度，以度为单位的纬度值乘以10的六次方，精确到百万分之一度，化为十进制，即实际纬度数
    		this.setLongitude(bb.readUnsignedInt() * 1.0F / 1000000);//经度，以度为单位的经度值乘以10的六次方，精确到百万分之一度，化为十进制，即实际经度数
    		this.setElevation(bb.readShort());//高程，海拔高度，单位为米（m）
    		this.setSpeed((short) (bb.readShort() / 10));//速度, 1/10km/hresult = "0000000000000003015914321406121209111004140000000020110920302315100401060101141061400030508000039140000405011000006152000504000007030006040000071112000704000002915001001400040015100000000000000000000000120200813001301260014011900150200000016011100170200080018010110019020121100110012200113010100114040000391400020020010141157601200208138601300100621500200006050014116015001286011001646330010064600128649001006010002000060140100601001006100020091611002011326115002028962100400000000604001056070020410360140020280"
    		this.setDirection(bb.readShort());//方向,0-359,正北为0，顺时针
    		this.setTime(BCD.toBcdTimeString(readBytes(6)));//时间，YY-MM-DD-hh-mm-ss（GMT+8 时间，本标准中之后涉及的时间均采用此时区）
    		saveMachineStatus();
    	}
    
    
    	public void saveMachineStatus() {
        
    		ByteBuf bb = this.body;
    		if (bb.readableBytes() == 0) return;
    		machineStatus = new MemMachineStatusBean();
    		long alarm_ID = BCD.toLong(readBytes(1));//FA 报警命令ID及描述项 1字节
    		//报警命令
    		if (alarm_ID == Const.ALARM_COMMAND_INFORMED) {
        
    			//报警信息处理
    			AlarmInformation();
    		}
    		if (this.machineRunDetail == null) setRundetail(1);
    		logger.info("machineRunDetail status:{}", machineRunDetail.getRun_type());
    		if (machineStatus.getStatus() != null) readBytes(1);//数据包涵子ID EA68 2字节
    		if (bb.readableBytes() == 0) return;
    		//读取EA数据
    		ReadEAData(bb);
    		if (bb.readableBytes() == 0) return;
    		alarm_ID = BCD.toLong(readBytes(1));//EB EC等报警附加数据 1字节
    		if (alarm_ID == Const.ALARM_COMMAND_EXTEND) {
        
    			//读取EB数据   轿车附加数据
    			ReadEBData(bb);
    		} else if (alarm_ID == Const.ALARM_COMMAND_TRUCK) {
        
    			//读取EC数据   货车附加数据
    			ReadECData(bb);
    		}
    		machineStatus.setUpdate_time(UtilDate.formatDate(time, "yyyy-MM-dd HH:mm:ss"));//更新时间
    		if (machineStatus.getStatus() == null) machineStatus.setStatus(1);//当前状态 TODO
    	}
    
    	//报警信息处理
    	private void AlarmInformation() {
        
    		int acc = BCD.toInteger(readBytes(1));//长度 1字节
    		long functionID = BCD.toLong(readBytes(2));//功能ID
    		readBytes(1);//长度 1字节
    		switch ((int) functionID) {
        
    			//振动报警
    			case Const.ALARM_COMMAND_ABNORMAL_VIBRATION:
    				setRundetail(-1);
    				machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status0.getValue());//点火后改为静止
    				break;
    			case Const.ALARM_COMMAND_IGNITION:
    				//点火上报
    				setRundetail(MyEnum.machine_run_status.run_status0.getValue());
    				machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status0.getValue());//点火后改为静止
    				break;
    			case Const.ALARM_COMMAND_FLAMEOUT:
    				//熄火上报
    				setRundetail(MyEnum.machine_run_status.run_status3.getValue());
    				machineStatus.setStatus(-1);//熄火后改为离线
    				break;
    			case Const.ALARM_COMMAND_START:
    				//系统启动
    				machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status0.getValue());
    				//eadEAData();//系统启动后没有EB数据，读取完EA数据直接返回
    				break;
    			case Const.ALARM_COMMAND_IDLING:
    				//怠速报警
    				long status = BCD.toLong(readBytes(1));
    				setSpeedldling(status);//设置怠速报警
    				break;
    			case Const.ALARM_COMMAND_SPEEDING:
    				//超速报警
    				long status1 = BCD.toLong(readBytes(1));
    				setOverSpeed(status1);//设置超速报警
    				break;
    			default:
    				//其他报警信息
    				machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status1.getValue());
    				break;
    		}
    	}
    
    
    	/**
    	 * @Description: TODO 读取EA数据
    	 */
    	public void ReadEAData(ByteBuf bb) {
        
    		int acc = (int) BCD.toLong(readBytes(1));//报文长度
    		int i3 = bb.readerIndex() + acc;
    		while (i3 > bb.readerIndex()) {
        
    			long l = BCD.toLong(readBytes(2));//功能id
    			switch ((short) l) {
        
    				case Const.ALARM_COMMAND_0X0003:
    					machineStatus.setTotal_mileage(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//总里程数(单位：米) 4字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0X0004:
    					machineStatus.setTotal_oil(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//总耗油量（累计油耗）(单位：毫升) 4字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0X0005:
    					machineStatus.setTotle_run_time(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//车辆运行累计总时长(单位：秒) 4字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0X0006:
    					machineStatus.setTotal_power_off_time(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//车辆熄火累计总时长 4字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0X0007:
    					machineStatus.setTotal_idling_time(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//车辆怠速累计总时长 4字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0X00012:
    					double voltage = (double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1))));//车辆电压(单位：0.1V) 2字节
    					machineStatus.setVoltage(DoubleCalculate.div(voltage, 10, 2)); //车辆电压
    					break;
    				default:
    					readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)));
    					break;
    			}
    		}
    
    	}
    
    	/**
    	 * @Description: TODO 读取EB数据
    	 */
    	private void ReadEBData(ByteBuf bb) {
        
    		int acc = (int) BCD.toLong(readBytes(1));//报文长度
    		int i3 = bb.readerIndex() + acc;
    		while (i3 > bb.readerIndex()) {
        
    			long l = BCD.toLong(readBytes(2));//功能id
    			switch ((short) l) {
        
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x60C0:
    					machineStatus.setRotate_speed(BCD.toInteger(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//转速 2字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x60D0:
    					machineStatus.setSpeed((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//车速 1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x62F0:
    					long last = BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1))));//剩余油量计算单位 1字节（0：百分比；128：升）
    					if (last == 0) {
        //百分比
    						//TODO 依据百分比计算剩余油量（油箱容积）根据设备code获取油箱容积
    					} else {
        //升
    						machineStatus.setLast_oil((double) last);//剩余油量 1字节
    					}
    					if (machineStatus.getLast_oil() == null) machineStatus.setLast_oil(0d);
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x6050:
    					machineStatus.setCoolant_temp((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//冷却液温度 1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x60F0:
    					machineStatus.setAir_inlet_temp((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//进气口温度 1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x60B0:
    					machineStatus.setAir_inlet_pressure((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//进气压力 1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x6330:
    					machineStatus.setAtmosphere_pressure((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//大气压力 1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x6460:
    					machineStatus.setEnvironment_temp((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//环境温度 1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x6490:
    					machineStatus.setFootboard_position((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//加速踏板位置 1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x60A0:
    					machineStatus.setFuel_pressure((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//燃油压力 2字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x6014:
    					machineStatus.setFault_status(BCD.toInteger(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//故障码状态 1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0X6010:
    					machineStatus.setFault(BCD.toInteger(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//故障码个数 1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x6100:
    					machineStatus.setAir_flow((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//空气流量1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x6110:
    					machineStatus.setThrottle_position((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//节气门位置 2字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x61F0:
    					machineStatus.setRun_time(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//自发动机起动的时间(单位:秒) 2字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x6210:
    					machineStatus.setFault_mileage((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//故障行驶里程 4字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x6040:
    					machineStatus.setEngine_load((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//发动机负荷计算值 1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x6070:
    					machineStatus.setFuel_correction((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//长期燃油修正 2字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x60E0:
    					machineStatus.setSpark_advance_angle((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//点火提前角 2字节
    					break;
    				default:
    					readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)));
    					break;
    			}
    		}
    	}
    
    	/**
    	 * @Description: TODO 读取EC数据  货车附加数据
    	 */
    	private void ReadECData(ByteBuf bb) {
        
    		int acc = (int) BCD.toLong(readBytes(1));//报文长度
    		int i3 = bb.readerIndex() + acc;
    		while (i3 > bb.readerIndex()) {
        
    			long l = BCD.toLong(readBytes(2));//功能id
    			switch ((short) l) {
        
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x60C0:
    					Long speed = BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1))));
    					machineStatus.setRotate_speed(speed.intValue());//转速 2字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x60D0:
    					machineStatus.setSpeed((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//车速 1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x62f0:
    					long last = BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1))));//剩余油量计算单位 1字节（0：百分比；128：升）
    					if (last == 0) {
        //百分比
    						//TODO 依据百分比计算剩余油量（油箱容积）根据设备code获取油箱容积
    					} else {
        //升
    						machineStatus.setLast_oil((double) last);//剩余油量 1字节
    					}
    					if (machineStatus.getLast_oil() == null) machineStatus.setLast_oil(0d);
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x6050:
    					machineStatus.setCoolant_temp((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))) - 40);//冷却液温度 1字节 精度：1℃偏移：-40.0℃范围：-40.0℃ ~ +210℃
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x60F0:
    					machineStatus.setAir_inlet_temp((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))) - 40);//进气口温度 1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x60B0:
    					machineStatus.setAir_inlet_pressure((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//进气压力 1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x6330:
    					machineStatus.setAtmosphere_pressure((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//大气压力 1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x6460:
    					machineStatus.setEnvironment_temp((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))) - 40);//环境温度 1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x6490:
    					machineStatus.setFootboard_position((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//加速踏板位置 1字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x60A0:
    					machineStatus.setFuel_pressure((double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//燃油压力 2字节
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x5001:
    					System.out.println("离合器开关:" + BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x5002:
    					System.out.println("OBD 制动刹车开关:" + BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x5003:
    					System.out.println("OBD 驻车刹车开关:" + BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x5006:
    					System.out.println("OBD 燃油温度:" + BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));
    					break;
    				case Const.ALARM_COMMAND_0x5007:
    					System.out.println("OBD 机油温度:" + BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));
    					break;
    				default:
    					readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)));
    					break;
    			}
    		}
    	}
    
    	private void setRundetail(Integer run_type) {
        
    		machineRunDetail = new MachineRunDetail();
    		//行为类型（0：点火；1：运行；2：怠速；3：熄火；）
    		machineRunDetail.setRun_type(run_type);
    	}
    
    	/**
    	 * @Description: TODO 设置超速报警
    	 */
    	private void setOverSpeed(long status1) {
        
    		if (status1 == 1) {
        
    			machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status1.getValue());
    			logger.info("Device overspeed warning :{}", this.header.getTerminalPhone());
    			//超速逻辑处理
    		} else if (status1 == 0) {
        
    			machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status1.getValue());
    			//超速解除报警处理
    			memMachineSpeedBean = new MemMachineSpeedBean();
    			memMachineSpeedBean.setType(1);
    			memMachineSpeedBean.setDuration(BCD.toInteger(readBytes(2)));//报警持续时长 单位：秒
    			readBytes(2);//超速最大速度   0.1KM/H
    			readBytes(2);//平均速度 0.1KM/H
    			readBytes(2);//超速行驶距离 米
    			logger.info("Device overspeed warning cleared:{}", this.header.getTerminalPhone());
    		}
    	}
    
    	/**
    	 * @Description: TODO 设置怠速报警
    	 */
    	private void setSpeedldling(long status) {
        
    		if (status == 1) {
        
    			machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status2.getValue());//超速状态
    			setRundetail(2);
    			logger.info("Device idling warning :{}", this.header.getTerminalPhone());
    		} else if (status == 0) {
        
    			//报警解除
    			machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status1.getValue());
    			memMachineSpeedBean = new MemMachineSpeedBean();
    			memMachineSpeedBean.setType(0);
    			memMachineSpeedBean.setDuration(BCD.toInteger(readBytes(2)));
    			readBytes(2);//怠速耗油量   单位：ML
    			readBytes(2);//怠速转速最大值 单位：RPM
    			readBytes(2);//怠速转速最小值 单位：RPM
    			setRundetail(1);//报警解除后改为运行状态
    			logger.info("Device idling warning cleared:{}", this.header.getTerminalPhone());
    		}
    	}
    
    }

从上往下看、依次对每个方法作出说明

parseBody 处理基本数据信息，该数据每条0200报文中数据都会包含

@Override
    	public void parseBody() {
        
    		ByteBuf bb = this.body;
    		this.setAlarm(bb.readInt());//报警标志
    	//	this.setStatusField(bb.readInt());//换成二进制（8421展开），状态位，ACC开，定位，使用北斗卫星进行定位，使用GLONASS 卫星进行定位
    		String s = Integer.toBinaryString(bb.readInt());
    		this.setStatusField(Integer.parseInt(s.substring(s.length()-1)));
    		this.setLatitude(bb.readUnsignedInt() * 1.0F / 1000000);//纬度，以度为单位的纬度值乘以10的六次方，精确到百万分之一度，化为十进制，即实际纬度数
    		this.setLongitude(bb.readUnsignedInt() * 1.0F / 1000000);//经度，以度为单位的经度值乘以10的六次方，精确到百万分之一度，化为十进制，即实际经度数
    		this.setElevation(bb.readShort());//高程，海拔高度，单位为米（m）
    		this.setSpeed((short) (bb.readShort() / 10));//速度, 1/10km/hresult = "0000000000000003015914321406121209111004140000000020110920302315100401060101141061400030508000039140000405011000006152000504000007030006040000071112000704000002915001001400040015100000000000000000000000120200813001301260014011900150200000016011100170200080018010110019020121100110012200113010100114040000391400020020010141157601200208138601300100621500200006050014116015001286011001646330010064600128649001006010002000060140100601001006100020091611002011326115002028962100400000000604001056070020410360140020280"
    		this.setDirection(bb.readShort());//方向,0-359,正北为0，顺时针
    		this.setTime(BCD.toBcdTimeString(readBytes(6)));//时间，YY-MM-DD-hh-mm-ss（GMT+8 时间，本标准中之后涉及的时间均采用此时区）
    		saveMachineStatus();
    	}

saveMachineStatus 方法中处理的数据每次都可能不一样，所以要做相应的判断  
该方法为解析报文核心部分  
1.获取ByteBuf ，判断是否有可读字节数据流，没有则直接返回  
2.获取命令ID，判断是否为FA（报警命令），如果有该数据会存在于EA前边，没有则直接处理EA（车辆基础数据信息）  
3.machineStatus.getStatus该方法判断是否有报警信息，如果有，该行读取的为EA  
4.处理完每个单独的业务数据都要做判断  
5.读取EA（车辆基础数据）、EB（轿车相关数据）、EC数据（货车相关数据），**矿山中的车辆目前获取的都是EA/EC数据**

public void saveMachineStatus() {
        
    		ByteBuf bb = this.body;
    		if (bb.readableBytes() == 0) return;
    		machineStatus = new MemMachineStatusBean();
    		long alarm_ID = BCD.toLong(readBytes(1));//FA 报警命令ID及描述项 1字节
    		//报警命令
    		if (alarm_ID == Const.ALARM_COMMAND_INFORMED) {
        
    			//报警信息处理
    			AlarmInformation();
    		}
    		if (this.machineRunDetail == null) setRundetail(1);
    		logger.info("machineRunDetail status:{}", machineRunDetail.getRun_type());
    		if (machineStatus.getStatus() != null) readBytes(1);//数据包涵子ID EA68 2字节
    		if (bb.readableBytes() == 0) return;
    		//读取EA数据
    		ReadEAData(bb);
    		if (bb.readableBytes() == 0) return;
    		alarm_ID = BCD.toLong(readBytes(1));//EB EC等报警附加数据 1字节
    		if (alarm_ID == Const.ALARM_COMMAND_EXTEND) {
        
    			//读取EB数据   轿车附加数据
    			ReadEBData(bb);
    		} else if (alarm_ID == Const.ALARM_COMMAND_TRUCK) {
        
    			//读取EC数据   货车附加数据
    			ReadECData(bb);
    		}
    		machineStatus.setUpdate_time(UtilDate.formatDate(time, "yyyy-MM-dd HH:mm:ss"));//更新时间
    		if (machineStatus.getStatus() == null) machineStatus.setStatus(1);//当前状态 TODO
    	}

下面以EA数据解析为例作出说明，其他EB/EC都和此方法相同，只需字段作出调整  
1.获取报文长度  
2.当前指针长度 + 报文长度 获取该段数据总长度，用于判断读取截止字节  
3.获取报文中的功能id、switch 中获取对应的数据即可，**如需添加EA中其他字段信息，添加case即可。EB/EC数据也是相同的思路**

/**
     * @Description: TODO 读取EA数据
     */
    public void ReadEAData(ByteBuf bb) {
        
    	int acc = (int) BCD.toLong(readBytes(1));//报文长度
    	int i3 = bb.readerIndex() + acc;
    	while (i3 > bb.readerIndex()) {
        
    		long l = BCD.toLong(readBytes(2));//功能id
    		switch ((short) l) {
        
    			case Const.ALARM_COMMAND_0X0003:
    				machineStatus.setTotal_mileage(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//总里程数(单位：米) 4字节
    				break;
    			case Const.ALARM_COMMAND_0X0004:
    				machineStatus.setTotal_oil(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//总耗油量（累计油耗）(单位：毫升) 4字节
    				break;
    			case Const.ALARM_COMMAND_0X0005:
    				machineStatus.setTotle_run_time(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//车辆运行累计总时长(单位：秒) 4字节
    				break;
    			case Const.ALARM_COMMAND_0X0006:
    				machineStatus.setTotal_power_off_time(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//车辆熄火累计总时长 4字节
    				break;
    			case Const.ALARM_COMMAND_0X0007:
    				machineStatus.setTotal_idling_time(BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)))));//车辆怠速累计总时长 4字节
    				break;
    			case Const.ALARM_COMMAND_0X00012:
    				double voltage = (double) BCD.toLong(readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1))));//车辆电压(单位：0.1V) 2字节
    				machineStatus.setVoltage(DoubleCalculate.div(voltage, 10, 2)); //车辆电压
    				break;
    			default:
    				readBytes(BCD.toInteger(readBytes(1)));
    				break;
    		}
    	}
    
    }

以下代码为**报警数据**的处理，车辆运行状态（0：点火；1：运行；2：怠速；3：熄火；）均在报警中处理。  
超速、怠速会在相应的表中添加数据

private void setRundetail(Integer run_type) {
        
    		machineRunDetail = new MachineRunDetail();
    		//行为类型（0：点火；1：运行；2：怠速；3：熄火；）
    		machineRunDetail.setRun_type(run_type);
    	}
    
    	/**
    	 * @Description: TODO 设置超速报警
    	 */
    	private void setOverSpeed(long status1) {
        
    		if (status1 == 1) {
        
    			machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status1.getValue());
    			logger.info("Device overspeed warning :{}", this.header.getTerminalPhone());
    			//超速逻辑处理
    		} else if (status1 == 0) {
        
    			machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status1.getValue());
    			//超速解除报警处理
    			memMachineSpeedBean = new MemMachineSpeedBean();
    			memMachineSpeedBean.setType(1);
    			memMachineSpeedBean.setDuration(BCD.toInteger(readBytes(2)));//报警持续时长 单位：秒
    			readBytes(2);//超速最大速度   0.1KM/H
    			readBytes(2);//平均速度 0.1KM/H
    			readBytes(2);//超速行驶距离 米
    			logger.info("Device overspeed warning cleared:{}", this.header.getTerminalPhone());
    		}
    	}
    
    	/**
    	 * @Description: TODO 设置怠速报警
    	 */
    	private void setSpeedldling(long status) {
        
    		if (status == 1) {
        
    			machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status2.getValue());//超速状态
    			setRundetail(2);
    			logger.info("Device idling warning :{}", this.header.getTerminalPhone());
    		} else if (status == 0) {
        
    			//报警解除
    			machineStatus.setStatus(MyEnum.machine_run_status.run_status1.getValue());
    			memMachineSpeedBean = new MemMachineSpeedBean();
    			memMachineSpeedBean.setType(0);
    			memMachineSpeedBean.setDuration(BCD.toInteger(readBytes(2)));
    			readBytes(2);//怠速耗油量   单位：ML
    			readBytes(2);//怠速转速最大值 单位：RPM
    			readBytes(2);//怠速转速最小值 单位：RPM
    			setRundetail(1);//报警解除后改为运行状态
    			logger.info("Device idling warning cleared:{}", this.header.getTerminalPhone());
    		}
    	}

解析内容为：

> 018230440164 0200 2418 - 2021-06-17 08:25:36 1 38.144281 111.599123 1 1540 3 170 EA OBD仪表里程(KM) 16256.375 J1939油耗算法1(L) 16798.5 总运行时长 1696497 总熄火时长 631499 总怠速时长 611343 车辆电压 28.4 电池电压 0 CSQ值 23 车型ID 0 OBD协议类型 f2 驾驶循环标签 7843 卫星数 27 GPS位置精度 1.1 定位标志 1 累计里程 11049.875 ERROR ERROR EC 转速 1608 车速 4 冷却液温度 68 加速踏板位置 35 燃油压力 460 MIL状态 0 油料使用率 16.35 净输出扭矩 25 摩擦扭矩 8 扭矩模式 1

#### 2.3 解析完报文信息后会到相应的Handler处理 ####

官方建议效验码判断通过后，应立刻给出应答，防止重复请求服务器  
workerGroup.execute(() -> write(ctx, response));//通用回答

@Component
    @ChannelHandler.Sharable
    public class LocationMessageHandler extends BaseHandler<LocationMessage> {
        
    	private static final Logger logger = LoggerFactory.getLogger(LocationMessageHandler.class);
    	@Autowired
    	GisService gisService;
    	@Autowired
    	@Qualifier("workerGroup")
    	private NioEventLoopGroup workerGroup;
    
    	@Override
    	protected void channelRead0(ChannelHandlerContext ctx, LocationMessage message) {
        
    		try {
        
    			//官方建议效验码判断通过后，应立刻给出应答，防止重复请求服务器
    			CommonResponse response = CommonResponse.success(message, getSerialNumber(ctx.channel()), CommonResponse.SUCCESS);
    			workerGroup.execute(() -> write(ctx, response));
    			Location location = Location.parseFromLocationMsg(message);
    			Machine machine = new Machine();
    		//	message.saveMachineStatus();//保存状态信息
    			machine.setLatitude(location.getLatitude().toString());
    			machine.setLongitude(location.getLongitude().toString());
    			machine.setAngle(location.getDirection().toString());
    			machine.setSpeed(location.getSpeed().toString());
    			machine.setElevation(location.getElevation().toString());
    			machine.setTime(UtilDate.formatDate(location.getTime()).getTime());
    			if (message.getMachineRunDetail() !=null  && message.getMachineRunDetail().getRun_type() == -1){
        
    				return;//振动报警过滤掉      （关门、开门操作）
    			}
    			gisService.saveLocation(machine, message, message.getHeader().getTerminalPhone());
    		} catch (Exception e) {
        
    			logger.error("LocationMessageHandler 解析报文信息发生错误", e);
    		} finally {
        
    			ReferenceCountUtil.release(message.getBody());
    		}
    	}
    }

业务处理代码 gisService.saveLocation  
以下代码通过备注作出说明

@Override
    	@Transactional
    	public void saveLocation(Machine machine, LocationMessage locationMessage, String code) {
        
    		//Integer machine_id = machineGisDao.getMachineIdByCode(code);
    		Integer machine_id = this.getMachineIdByCode(code);//通过设备code关联的设备id
    		//getStatusField ==1 为点火状态
    		if (machine_id != null && machine_id != -1) {
        
    			machine.setMachine_id(machine_id.toString());
    			gisDao.saveGis(machine);//保存位置信息 mogodb
    			String keyword = CacheEnum.mem_machine_run_gis.getPrefix() + machine_id;
    			Integer id = (Integer) redisService.get(keyword);//用于判断machine_gis表中有没有数据,有的话修改最新位置信息，没有则添加
    			查询mem_machine_gis表中数据信息
    			if (id == null) {
        
    				Integer gisId = machineGisDao.getCountByMachineID(machine_id.toString());
    				if (gisId == null) {
        
    					MemMachineGisBean memMachineGisBean = generatorMachineGisBean(machine);
    					memMachineGisBeanMapper.insert(memMachineGisBean);
    					gisId = memMachineGisBean.getId();
    				}
    				redisService.set(keyword, gisId, Consts.RUN_TIME);
    			} else {
        
    				machineGisDao.updateMachineGisByMachine(machine_id.toString(), machine.getLongitude(), machine.getLatitude(), machine.getAngle(), machine.getSpeed(), new Date(machine.getTime()));
    			}
    			//修改设备状态信息
    			UpdateMachineStatus(locationMessage, machine_id);
    		}
    	}
    
    	private void UpdateMachineStatus(LocationMessage locationMessage, Integer machine_id) {
        
    		MachineRunDetail machineRunDetail = locationMessage.getMachineRunDetail();
    		if (locationMessage.getStatusField()==0 && machineRunDetail != null && machineRunDetail.getRun_type() !=3){
        
    			return;//如果车辆为熄火状态，并且不是熄火报警状态数据过滤
    		}
    		MemMachineStatusBean machineStatus = locationMessage.getMachineStatus();//获取解析的状态数据
    		if (machineStatus != null) {
        
    			machineStatus.setMachine_id(machine_id);
    			//设备状态信息更新
    			if (machineStatusBeanMapper.updateByPrimaryKeySelective(machineStatus) == 0)
    				machineStatusBeanMapper.insertSelective(machineStatus);
    			//更新  mem_machine_run 表状态  试试更新
    			//获取redis中昨天的数据，没有则默认都为0
    			String keyword = CacheEnum.mem_machine_run.getPrefix() + UtilDate.getYesterday() + "_" + machine_id;
    			MemMachineRunBean memMachineYestRunBean = getMachineRunYest(machine_id, keyword);
    			MemMachineRunBean machineRunInfo = machineGisDao.getMachineRunInfoByMid(machine_id, UtilDate.getCurrentDate());//获取今天运行数据,
    			if (machineRunInfo != null) {
        
    				//int mins = (int) Math.ceil(UtilDate.getDatePoor(UtilDate.transForDate(machineRunDetail.getBegin_time()), UtilDate.transForDate(machineRunDetail1.getBegin_time())));
    				//修改设备运转记录表信息
    				updateMachieRun(machineRunInfo, machineStatus, memMachineYestRunBean);
    			} else {
        
    				//int mins = (int) Math.ceil(UtilDate.getDatePoor(UtilDate.transForDate(machineRunDetail.getBegin_time()), UtilDate.transForDate(machineRunDetail1.getBegin_time())));
    				//保存运转记录表 mysql
    				saveMachineRun(machine_id, machineStatus, memMachineYestRunBean);
    			}
    		}
    		//更新 mogodb中的数据状态
    		if (machineRunDetail != null ) {
        
    			//设备运转记录信息 mogodb
    			//报文时间
    			Date date = UtilDate.formatDate(locationMessage.getTime(), "yyyy-MM-dd HH:mm:ss");
    			machineRunDetail.setMachine_id(machine_id);
    			machineRunDetail.setBegin_time(Objects.requireNonNull(date).getTime());
    			MachineRunDetail machineRunDetail1 = machineRunDetailDao.getlatestData(machine_id, UtilDate.getCurrentDate());//获取mogo数据中最新一条纪录，已去掉今天查询条件，使用id获取最新一条数据
    			// machineRunDetail1.getRun_type() 行为类型（0：点火；1：运行；2：怠速；3：熄火；）
    			//如果不是熄火、点火状态
    			if (machineRunDetail1 != null && machineRunDetail1.getRun_type() != 0 && machineRunDetail1.getRun_type() != 3) {
        
    				//当前状态与上一条数据状态不一致则进行处理，自动合并运行时间
    				if (!machineRunDetail1.getRun_type().equals(machineRunDetail.getRun_type())) {
        
    					machineRunDetail1.setEnd_time(date.getTime());
    					//修改上一条数据结束时间 mogodb
    					machineRunDetailDao.updateMachineRunDetailById(machineRunDetail1);
    					//插入最新的数据 mogodb
    					machineRunDetailDao.saveMachineRunDetail(machineRunDetail);
    				}
    				//如果状态为熄火  obd可以获取今日油耗
    				//if (machineRunDetail.getRun_type().equals(MyEnum.machine_run_status.run_status3.getValue())) {
        
    				/* 保存设备油耗信息*/
    				//saveMachineOilGather(machineStatus, machine_id);
    				//}
    			} else {
        
    				machineRunDetailDao.saveMachineRunDetail(machineRunDetail); //mogodb
    				//				if (machineRunDetail1.getRun_type() == MyEnum.machine_run_status.run_status1.getValue()) {
        
    				//					machineRunDetail1.setEnd_time(date.getTime());
    				//					//修改上一条数据结束时间
    				//					machineRunDetailDao.updateMachineRunDetailById(machineRunDetail1);
    				//				} else {
        
    				//					machineRunDetailDao.saveMachineRunDetail(machineRunDetail);
    				//				}
    			}
    			//ACC开关为0并且为熄火状态
    			if (locationMessage.getStatusField() == 0 &&machineRunDetail.getRun_type()==3) {
        
    
    			}
    		}
    		//设备超速怠速记录信息
    		MemMachineSpeedBean memMachineSpeedBean = locationMessage.getMemMachineSpeedBean();
    		//保存怠速超速信息
    		if (!Objects.isNull(memMachineSpeedBean)) {
        
    			memMachineSpeedBean.setMachine_id(machine_id);
    			memMachineSpeedBean.setRelieve_time(UtilDate.formatDate(locationMessage.getTime(), "yyyy-MM-dd HH:mm:ss"));
    			memMachineSpeedBeanMapper.insertSelective(memMachineSpeedBean);
    		}
    	}

**以上为0200报文处理的整个流程**

#### 2.4 0704内容解析 ####

0704是一个包含多个0200报文的数据信息，当服务器接收不到报文数据时，会默认存储到OBD设备中，待服务器正常时，0704会进行批量上报，其中会包含盲点数据等等。

解析过程与0200一直，这块只需要获取0704包含几个数据包，进行for循环即可，每条报文数据不大于1KB。

@Override
    	public void parseBody() {
        
    		ByteBuf bb = this.body;
    		if (bb.readableBytes() == 0) return;
    		int acc = (int) BCD.toLong(readBytes(2));//包涵的位置数据项(包)个数N,>0
    		readBytes(1);//0：正常批量数据 1：盲点补报
    		locationBatchMessages = new ArrayList<>();
    		for (int i = 0; i < acc; i++) {
        
    			LocationBatchMessage locationBatchMessage = new LocationBatchMessage();
    			saveMachineStatus(locationBatchMessage);
    			locationBatchMessages.add(locationBatchMessage);
    		}
    	}

#### 2.5 BCD工具类 ####

@Slf4j
    public class BCD {
        
    
        public static long toLong(byte[] value) {
        
            long result = 0;
            int len = value.length;
            int temp;
            for (int i = 0; i < len; i++) {
        
                temp = (len - 1 - i) * 8;
                if (temp == 0) {
        
                    result += (value[i] & 0x0ff);
                } else {
        
                    result += (value[i] & 0x0ff) << temp;
                }
            }
            return result;
        }
    
        public static byte[] longToBytes(long value, int len) {
        
            byte[] result = new byte[len];
            int temp;
            for (int i = 0; i < len; i++) {
        
                temp = (len - 1 - i) * 8;
                if (temp == 0) {
        
                    result[i] += (value & 0x0ff);
                } else {
        
                    result[i] += (value >>> temp) & 0x0ff;
                }
            }
            return result;
        }
    
        public static byte[] DecimalToBCD(long num) {
        
            int digits = 0;
            long temp = num;
            while (temp != 0) {
        
                digits++;
                temp /= 10;
            }
            int byteLen = digits % 2 == 0 ? digits / 2 : (digits + 1) / 2;
            byte bcd[] = new byte[byteLen];
            for (int i = 0; i < digits; i++) {
        
                byte tmp = (byte) (num % 10);
                if (i % 2 == 0) {
        
                    bcd[i / 2] = tmp;
                } else {
        
                    bcd[i / 2] |= (byte) (tmp << 4);
                }
                num /= 10;
            }
            for (int i = 0; i < byteLen / 2; i++) {
        
                byte tmp = bcd[i];
                bcd[i] = bcd[byteLen - i - 1];
                bcd[byteLen - i - 1] = tmp;
            }
            return bcd;
        }
    
        public static long toDecimal(byte[] bcd) {
        
            return Long.valueOf(BCD.toString(bcd));
        }
    
        public static int toInteger(byte[] bcd) {
        
            return Integer.parseInt(BCD.toString(bcd));
        }
    
        public static String toString(byte bcd) {
        
            StringBuffer sb = new StringBuffer();
            byte high = (byte) (bcd & 0xf0);
            high >>>= (byte) 4;
            high = (byte) (high & 0x0f);
            byte low = (byte) (bcd & 0x0f);
            sb.append(high);
            sb.append(low);
            return sb.toString();
        }
    
        public static String toString(byte[] bcd) {
        
            StringBuffer sb = new StringBuffer();
    
            for (int i = 0; i < bcd.length; i++) {
        
                sb.append(toString(bcd[i]));
            }
    
            return sb.toString();
        }
    
        private static final String HEX = "0123456789ABCDEF";
    
        private static byte toByte(char c) {
        
            byte b = (byte) HEX.indexOf(c);
            return b;
        }
    
        public static byte[] toBcdBytes(String hex) {
        
            int len = (hex.length() / 2);
            byte[] result = new byte[len];
            char[] achar = hex.toCharArray();
            for (int i = 0; i < len; i++) {
        
                int pos = i * 2;
                result[i] = (byte) (toByte(achar[pos]) << 4 | toByte(achar[pos + 1]));
            }
            return result;
        }
    
        public static String toBcdDateString(byte[] bs) {
        
            if (bs.length != 3 && bs.length != 4) {
        
                log.error("无效BCD日期");
                return "0000-00-00";
            }
            StringBuffer sb = new StringBuffer();
            int i = 0;
            if (bs.length == 3) {
        
                sb.append("20");
            } else {
        
                sb.append(BCD.toString(bs[i++]));
            }
            sb.append(BCD.toString(bs[i++]));
            sb.append("-").append(BCD.toString(bs[i++]));
            sb.append("-").append(BCD.toString(bs[i++]));
            return sb.toString();
        }
    
        public static String toBcdTimeString(byte[] bs) {
        
            if (bs.length != 6 && bs.length != 7) {
        
                log.error("无效BCD时间");
                return "0000-00-00 00:00:00";
            }
            StringBuffer sb = new StringBuffer();
            int i = 0;
            if (bs.length == 6) {
        
                sb.append("20");
            } else {
        
                sb.append(BCD.toString(bs[i++]));
            }
            sb.append(BCD.toString(bs[i++]));
            sb.append("-").append(BCD.toString(bs[i++]));
            sb.append("-").append(BCD.toString(bs[i++]));
            sb.append(" ").append(BCD.toString(bs[i++]));
            sb.append(":").append(BCD.toString(bs[i++]));
            sb.append(":").append(BCD.toString(bs[i]));
            return sb.toString();
        }
    
        /**
         * 根据byteBuf的readerIndex和writerIndex计算校验码
         * 校验码规则：从消息头开始，同后一字节异或，直到校验码前一个字节，占用 1 个字节
         *
         * @param byteBuf
         * @return
         */
        public static byte XorSumBytes(ByteBuf byteBuf) {
        
            byte sum = byteBuf.getByte(byteBuf.readerIndex());
            for (int i = byteBuf.readerIndex() + 1; i < byteBuf.writerIndex(); i++) {
        
                sum = (byte) (sum ^ byteBuf.getByte(i));
            }
            return sum;
        }
    
        //取num字节的第几位
    	public static int getBit(int num, int i) {
        
    		return ((num & (1 << i)) != 0)?1:0;//true 表示第i位为1,否则为0
    
    	}
    }

#### 2.6 Const常量类（仅供参考） ####

public class Const {
        
    
    	//默认字符集为GBK
    	public static final Charset DEFAULT_CHARSET = Charset.forName("GBK");
    
    	//消息分隔符
    	public static final byte PKG_DELIMITER = 0x7e;
    
    	// 终端应答
    	public static final short TERNIMAL_RESP_COMMON_ = 0x0001; //通用应答
    
    	// 终端消息分类
    	public static final short TERNIMAL_MSG_HEARTBEAT = 0x0002; //心跳
    	public static final short TERNIMAL_MSG_REGISTER = 0x0100; //注册
    	public static final short TERNIMAL_MSG_LOGOUT = 0x0003;//注销
    	public static final short TERNIMAL_MSG_AUTH = 0x0102;//鉴权
    	public static final short TERNIMAL_MSG_LOCATION = 0x0200;//位置
    	public static final short TERNIMAL_MSG_LOCATION_BATCH = 0x0704;//批量位置上报
    	public static final short TERNIMAL_MSG_STATUS = 0x0900;//位置数据上行透传
    
    	//报警命令ID
    	public static final short ALARM_COMMAND_INFORMED = 0xFA;// 报警命令ID及描述附表
    	public static final short ALARM_COMMAND_EXTEND = 0xEB;// 轿车扩展数据流
    	public static final short ALARM_COMMAND_BASICS = 0xEA;// 基础数据流附表
    	public static final short ALARM_COMMAND_TRUCK = 0xEC;// 火车扩展数据流
    
    	//数据上行透传消息体
    	public static final short STATUS_MSG_FLAMEOUT =0xF1;//	驾驶行程数据(熄火发送)	驾驶行程数据包
    	public static final short STATUS_MSG_FAULT =0xF2;//	故障码数据(状态改变发送)	故障码数据包
    	public static final short STATUS_MSG_DORMANCY =0xF3;//	休眠进入(进入休眠模式发送)	休眠进入数据包
    	public static final short STATUS_MSG_AWAKEN =0xF4;//	休眠唤醒(退出休眠模式发送)	休眠唤醒数据包
    	//public static final short STATUS_MSG_DATA =0xF5;//	车辆GPS精简数据包(货车版)	暂时未加入
    	//public static final short STATUS_MSG_FLAMEOUT =0xF6;//	MCU升级状态反馈包	MCU升级状态反馈包
    	public static final short STATUS_MSG_COLLISION =0xF7;//	疑似碰撞报警描述包	疑似碰撞报警描述包
    
    	//FA报警信息
    	public static final short ALARM_COMMAND_SPEEDING = 0x0107;//超速报警
    	public static final short ALARM_COMMAND_IDLING = 0x0106;//怠速报警
    	public static final short ALARM_COMMAND_IGNITION = 0x0001;//点火上报
    	public static final short ALARM_COMMAND_FLAMEOUT = 0x0002;//熄火上报
    	public static final short ALARM_COMMAND_START = 0x0007;//系统启动
    	public static final short ALARM_COMMAND_ABNORMAL_VIBRATION = 0x0115;//异常振动报警，类似于点火操作
    
    
    	//服务器应答
    	public static final short SERVER_RESP_COMMON = (short) 0x8001;//通用应答
    	public static final short SERVER_RESP_REGISTER = (short) 0x8100;//注册应答
    
    	//readerIdleTime
    	public static final int IDLESTATE_HANDLER_READTIMEOUT = 15;
    	//包头最大长度16+包体最大长度1023+分隔符2+转义字符最大姑且算60 = 1100
    	public static final int MAX_FRAME_LENGTH = 2200;
    
    
    	//_基础数据流   需要哪些数据，switch添加即可
    	public static final short ALARM_COMMAND_0X0003 = 0x0003;//总里程数据 米
    	public static final short ALARM_COMMAND_0X0004 = 0x0004;//总油耗数据 毫升
    	public static final short ALARM_COMMAND_0X0005 = 0x0005;//总运行时长 秒
    	public static final short ALARM_COMMAND_0X0006 = 0x0006;//总熄火时长 秒
    	public static final short ALARM_COMMAND_0X0007 = 0x0007;//总怠速时长 秒
    	public static final short ALARM_COMMAND_0X00010 = 0x0010;//加速度表
    	public static final short ALARM_COMMAND_0X00011 = 0x0011;//车辆状态表
    	public static final short ALARM_COMMAND_0X00012 = 0x0012;//车辆电压 0.1V
    	public static final short ALARM_COMMAND_0X00013 = 0x0013;//终端内置电池电压 0.1V
    	public static final short ALARM_COMMAND_0X00014 = 0x0014;// CSQ值 网络信号强度
    
    
    	//轿车扩展数据流
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x60C0 = 0x60C0;//转速 精度：1偏移：0范围：0 ~ 8000
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x60D0 = 0x60D0;//车速 精度：1偏移：0范围：0 ~ 240
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x62F0 = 0x62F0;// 剩余油量 % L  剩余油量,单位L或% Bit15 ==0百分比%  OBD都为百分比==1单位L
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6050 = 0x6050;//冷却液温度
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x60F0 = 0x60F0;//进气口温度 ℃
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x60B0 = 0x60B0;//进气(岐管绝对)压力 kPa
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6330 = 0x6330;//大气压力 kPa
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6460 = 0x6460;//环境温度 ℃
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6490 = 0x6490;//加速踏板位置
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x60A0 = 0x60A0;//燃油压力
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6014 = 0x6014;//故障码状态
    	public static final short ALARM_COMMAND_0X6010 = 0X6010;//故障码个数
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6100 = 0x6100;//空气流量
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6110 = 0x6110;//绝对节气门位置
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x61F0 = 0x61F0;//自发动机起动的时间
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6210 = 0x6210;//故障行驶里程
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6040 = 0x6040;//计算负荷值
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6070 = 0x6070;//长期燃油修正(气缸列1和3)
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x60E0 = 0x60E0;//第一缸点火正时提前角
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6901 = 0x6901;//前刹车片磨损 0 正常/否则  显示对应数据,单位：级
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6902 = 0x6902;//后刹车片磨损 0 正常/否则  显示对应数据,单位：级
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6903 = 0x6903;//制动液液位
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6904 = 0x6904;//机油液位 mL 显示值为上传值/1000 单位 毫米
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6905 = 0x6905;//胎压报警 0：当前无警告    1：存在胎压失压
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6906 = 0x6906;//冷却液液位
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x6907 = 0x6907;//续航里程
    
    
    	//货车扩展数据流  6部分与轿车类似
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x5001 = 0x5001;//离合器开关  0x00/0x01  关/开
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x5002 = 0x5002;//制动刹车开关 0x00/0x01  关/开
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x5003 = 0x6110;//驻车刹车开关  0x00/0x01  关/开
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x5004 = 0x61F0;//节流阀位置  精度：1偏移：0范围：0% ~ 100%
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x5005 = 0x5005;//油料使用率  精度：0.05L/h偏移：0取值范围：0 ~ 3212.75L／h   单位 L/h
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x5006 = 0x5006;//燃油温度   精度：0.03125℃偏移：-273.0℃范围：-273.0℃ ~ +1734.96875℃     单位  ℃
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x5007 = 0x5007;//机油温度   精度：0.03125℃偏移：-273.0℃范围：-273.0℃ ~ +1734.96875℃
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x5008 = 0x5008;//OBD发动机润滑油压力  精度：4偏移：0范围：0 ~ 1000kpa
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x5009 = 0x6901;//OBD制动器踏板位置  精度：1偏移：0范围：0% ~ 100%
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x500A = 0x6902;//OBD 空气流量  精度：0.1偏移：0取值范围：0~6553.5
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x62f0 = 0x62f0;//剩余油量,单位L或%Bit15 ==0百分比%  OBD都为百分 ==1单位L 显示值为上传值/10
    	//能读取到以下数据
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x5105 = 0x5105;//反应剂余量 % 精度：0.4偏移：0范围：0% ~ 100%
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x5101 = 0x5101;//发动机净输出扭矩 % 精度：1偏移：-125取值范围：-125% ~+125%
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x5102 = 0x5102;// 摩擦扭矩 % 精度：1偏移：-125取值范围：-125% ~+125%
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x510A = 0x510A;//发动机扭矩模式   0：超速失效1：转速控制2：扭矩控制3：转速/扭矩控制9：正常
    	public static final short ALARM_COMMAND_0x510C = 0x510C;//尿素箱温度 ℃ 精度：1℃偏移：-40.0℃范围：-40.0℃ ~ +210℃
    
    	//新能源
    
    
    }

--------------------

### 分界线------------------------ 以下为自己项目中的应用-------------------------分界线 ###

--------------------

### 3. 相关数据库表及OBD安装过程 ###

#### 3.1 相关数据库表及作用描述 ####

OBD数据获取整个过程设计到的表及作用描述

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>表名称</th> 
   <th>描述</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>mem_terminal</td> 
   <td>智能终端表；OBD自行上报数据后会在该表中添加一条数据，code对应虚拟卡号</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>mem_machine_gis</td> 
   <td>设备地理位置信息表；每次OBD上报位置后会更新此表；更新最新位置记录</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>mem_machine_status</td> 
   <td>设备实时状态信息表；车辆运行状态、里程、油耗等OBD获取的数据实时更新</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>mem_machine_run</td> 
   <td>设备运转记录表；记录设备每天运行的数据信息；<strong>(此表观察OBD存在的问题）</strong></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>mem_machine_speed</td> 
   <td>设备怠速超速记录表；有怠速、超速报警后数据会存储该表</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>machine</td> 
   <td>mogodb数据库； 该集合存储设备的位置、高度、速度等信息</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>machineRunDetail</td> 
   <td>mogodb数据库； 该集合存储设备的运行状态及结束时间</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

#### 3.2 OBD安装过程以及设备与终端关联步骤描述 ####

OBD插线中有三根数据线，该线针对不同的车型插口不同，以下就目前太钢已安装车型做备注

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>车型</th> 
   <th>安装方式</th> 
   <th>备注</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>豪沃</td> 
   <td>开放</td> 
   <td>只有二队有该车型，该车型较老，只安装了 3台，获取油耗有问题</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>坦克、临工、徐工</td> 
   <td>标准</td> 
   <td>大部分车队都是这几种车型，安装相对简单</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

1.找到车辆OBD插口插入即可，车辆型号不同，插口所在的位置也不相同，这块需要自己寻找

2.插入接口后，指示灯必须黄、绿、蓝一直到常亮，不亮或者常闪均说明有问题。（正常等2-3分钟会常亮）  
**黄、绿、蓝分别代表电源、信号、OBD数据信息**

![20210622092921661.png][]

2队豪沃车辆OBD插孔所在位置（照片来自太钢现场车辆）

![20210622094807575.png][]

指示灯常亮即安装成功（照片来自太钢现场车辆）

3.此时OBD会向服务器发送数据，mem\_terminal 表中会获取该设备的信息，code字段对应是设备上的ID值作为唯一标识  
4.手动关联设备与终端信息，mem\_machine\_terminal维护两者的关系，通过两者ID关联，mem\_machine表中没有车辆信息则需要手动添加，到此，车辆与OBD关联步骤结束。

### 4.目前OBD存在的问题汇总 ###

**每日可通过查看 mem\_machine\_run表中数据观察存在的问题**  
1.里程问题，油耗正常，大约20台设备左右，目前已和厂家沟通解决中。

![20210624150418278.png][]

里程 <= 0 均说明存在问题

2.油耗问题，里程正常，目前2队有三台豪沃存在问题，目前已和厂家沟通解决中。 ![20210624150840943.png][]

里程已有的情况下，油耗获取有误

3.里程跳变，目前已和厂家沟通解决中。 ![20210624151157975.png][]

里程跳变

4.运行时间过一段时间会重置 ![2021062415141834.png][]

运行时间会重置

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