ROS学习09-NVIDIA JETSON TX2安装配置TOF摄像头Intel® RealSense™ Tracking Camera T265

灰太狼 2022-11-28 13:15 168阅读 0赞

# ROS学习09-NVIDIA JETSON TX2安装配置TOF摄像头Intel® RealSense™ Tracking Camera T265 #

这一节继续准备我们机器人的器官，在惯性导航方面我们选择了Intel® RealSense™ Tracking Camera T265，官网链接[https://www.intelrealsense.com/tracking-camera-t265/][https_www.intelrealsense.com_tracking-camera-t265]  
之所以选择Intel® RealSense™ Tracking Camera T265，是因为它功能强大，而且价格没多贵，  
传感器：Realsense T265集成高精度VI-SLAM算法；内部带有VPU，可以在极低功耗下运行VI-SLAM；两个163±5°FOV的鱼眼镜头；IMU是BMI055；接口支持USB2.0和3.1。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]  
我们先在JETSON TX2上玩玩这个摄像头，需要安装下面的组件  
1）注册服务器的公钥：

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

2）添加服务器列表（注：我们用的是Ubuntu18.04）：

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

3）安装所需的库：

# librealsense2-dkms 这个在JETSON TX2上显示没有 就先不安装了
    sudo apt-get install librealsense2-dkms  （深度相机专用内核扩展的DKMS软件包）
    sudo apt-get install librealsense2-utils  （RealSense™SDK提供的一部分demo和工具）

4）开发者开发调试用的包（可选）：

sudo apt-get install librealsense2-dev   （开发者所要用到的头文件和链接符号）
    sudo apt-get install librealsense2-dbg         （开发者debug用到）

5）显示执行：

realsense-viewer

2D鱼眼图像  
![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1][]  
3D SLAM导航轨迹图像  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]

给出官网链接[https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution\_linux.md\#installing-the-packages][https_github.com_IntelRealSense_librealsense_blob_master_doc_distribution_linux.md_installing-the-packages]  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]

[https_www.intelrealsense.com_tracking-camera-t265]: https://www.intelrealsense.com/tracking-camera-t265/
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20221124/dfeff4c0e237403e91759b721fa685d8.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]: /images/20221124/03e361b3a850432c8d96ac98b5a874e5.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]: /images/20221124/387e028d01f649d3953b16b10af190ae.png
[https_github.com_IntelRealSense_librealsense_blob_master_doc_distribution_linux.md_installing-the-packages]: https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNjk1NjQy_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]: /images/20221124/2fc6c945efe74ed699c1e1483f24faba.png