通过串口传值给Arduino，再通过Arduino控制小车（直流电机）移动与二自由度云台转动角度

我不是女神ヾ 2022-06-15 10:43 100阅读 0赞

***\#\# 首先，先附上代码 \#\#***

#include<Servo.h>
    
    Servo up,down;      
    String comdata="";         //用于接收串口数据
    int numdata[2]={
       0,0};      //numdata数组用于存储串口传来的角度
    int mark=0;           //标志位，1表示有数据进来
    
    //使用数字端口4，5，6，7控制电机（4，5为一组；6，7为一组）
    int IN1=4;        
    int IN2=5;
    int IN3=6;
    int IN4=7;
    
    void sport(int direction,int del){
      int i=0;
      if(direction=='f'){           //串口输入一个‘f’前进一次
        while(i<del){       //运行次数受del控制
          digitalWrite(IN1,HIGH);
          digitalWrite(IN2,LOW);
          digitalWrite(IN3,HIGH);
          digitalWrite(IN4,LOW); 
          i++;
        }
        Serial.println("前进...");
        stopp();
      }
      else if(direction=='b'){      //串口输入一个‘b’后退一次
        while(i<del){
          digitalWrite(IN1,LOW);
          digitalWrite(IN2,HIGH);
          digitalWrite(IN3,LOW);
          digitalWrite(IN4,HIGH);
          i++;
        }
        Serial.println("后退...");
        stopp();
      }
      else if(direction=='l'){      //串口输入一个‘l’左转一次
        while(i<del){
          digitalWrite(IN1,LOW);
          digitalWrite(IN2,HIGH);
          digitalWrite(IN3,HIGH);
          digitalWrite(IN4,LOW);
          i++;
        }
        Serial.println("左转...");
        stopp();
      }
      else if(direction=='r'){      //串口输入一个‘r’右转一次
        while(i<del){
          digitalWrite(IN1,HIGH);
          digitalWrite(IN2,LOW);
          digitalWrite(IN3,LOW);
          digitalWrite(IN4,HIGH);
          i++;
        }
        Serial.println("右转...");
        stopp();
      }
    }
    
    void stopp(){       //停止
        digitalWrite(IN1,LOW);
        digitalWrite(IN2,LOW);
        digitalWrite(IN3,LOW);
        digitalWrite(IN4,LOW); 
    }
    
    void setup()      //初始化
    {
      for (int i=4;i<=7;i++)
      {       
        pinMode(i,OUTPUT);     //设置数字端口4,5,6,7为输出模式
        digitalWrite(i,HIGH);  //设置数字端口4,5,6,7为HIGH,电机保持不动
      }
      up.attach(10,1000,2000);        //上面的舵机附加到引脚10 
      down.attach(9,1000,2000);       //下面的舵机附加到引脚9
      up.write(60);                   //上面的舵机初始角度为60° （个人项目需要）
      down.write(30);                 //下面的舵机初始角度为30°
      Serial.begin(9600);
    }
    
    void loop()
    {
      int j = 0;
      while(Serial.available() > 0)     //当Serial.available()>0时，说明串口接收到了数据，可以读取。 
      {
        char flag=Serial.read();
        //如果串口传值进来为‘f，b，l，r’则执行sport函数（控制小车移动）
        if(flag=='f'||flag=='b'||flag=='l'||flag=='r')      
        {
          sport(flag,5000);
        }
        //否则就控制云台转动
        else
        {
          comdata += flag;
          delay(2); 
          mark=1;       //标志位置1，标明有值传入 
        }
      }
      if(mark==1)       //当标志位为1时，才执行
      {
        numdata[0]=0;   //此时numdata数组应该置0，重新赋予传来的值
        numdata[1]=0;
        Serial.println(comdata);
        for(int i=0;i<comdata.length();i++)
        {
            //逐个分析comdata[i]字符串的文字，如果碰到文字是分隔符（这里选择逗号分割）则将comdata数组下标下移一位
            //即比如： 120，60 开始的120记到numdata[0];碰到逗号j等于1了
            //如果没有逗号的话，就将读到的数字*10加上以前读入的数字
            //并且(comdata[i] - '0')就是将字符'0'的ASCII码转换成数字0
            //因此可以将字符串变成数字存储起来
          if(comdata[i]==',')   
          {
            j++;
          }
          else
          {
            numdata[j] += numdata[j]*10 + (comdata[i]-'0');
          }
        }
        up.write(numdata[0]);     //上舵机转到numdata[0]所记录的角度 
        down.write(numdata[1]);   //下舵机转到numdata[1]所记录的角度 
        comdata=String("");       //comdata的字符串已经全部转换到numdata了，清空comdata以便下一次使用 
        mark=0;                   //将标志位mark置0，不置0下次循环就会在运行 if（mark==1）....的程序段。 
      }
    }

## 自己搭的Arduino小车 ##

![自己搭的Arduino小车][Arduino]

## 二自由度云台 ##

![二自由度云台][SouthEast]

## 直流电机驱动小车 ##

![直流电机][SouthEast 1]

## 上诉代码后面都有详细的解释了，就不再重复解释了。 ##

然后，你可以通过串口监视器输入‘f’控制小车前进一段距离，同理输入‘b’控制小车后退一段距离。输入‘60，30’控制二自由度云台转动到（60°，30°）。注意‘，’为英文下的逗号。  
也可以使用各种串口通信的方式，通过其他东西（如：树莓派）传值给Arduino的串口来控制他的直流电机与云台。

[Arduino]: /images/20220615/37f49dedd75c44b7a144a2c8373d4100.png
[SouthEast]: /images/20220615/ee58af751b3544b89791cbff7287cc87.png
[SouthEast 1]: /images/20220615/8d6ccd9410584d95b70900e131ae7360.png