ROS——添加激光雷达到机器人

àì夳堔傛蜴生んèń 2022-04-04 04:25 537阅读 0赞

### 文章目录 ###

*  下载库文件
 *  添加模型

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之前一直想做SLAM，奈何买不起昂贵的激光雷达，最近在研究Gazebo仿真，很方便可以仿真出  
激光雷达，并可以在Gazebo上实现仿真。

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# 下载库文件 #

1.方法1  
  Gazebo的官方模型库里面有激光雷达的模型，可以拿来直接使用，点击左上角`“Insert”`，找到`“Hokuyo”，左键点击，然后放置在世界中即可。`  
2.方法2  
  为了更好的结合到机器人上，一般会将激光雷达的文件放进工程，然后修改机器人的`.xacro`文件，在文件中将激光雷达安置在机器人上。下面将详细介绍该方法，首先下载需要的工程配置文件。

[**点击下载**][Link 1]

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# 添加模型 #

1.将`mesh`文件夹复制到ROS包下。

2.复制激光雷达模型文件`hokuyo_utm30lx.urdf.xacro`到ROS包的`xacro`文件夹，该文件夹中放置机器人的模型文件。复制完成的文件树结构如下图所示：

├── CMakeLists.txt
    ├── launch
    ├── mesh
    │   ├── hokuyo_utm30lx
    │   │   ├── blender
    │   │   │   └── hokuyo_utm30lx.blend
    │   │   ├── hokuyo_utm_30lx.dae
    │   │   ├── hokuyo_utm_30lx.stl
    │   │   └── hokuyo_utm_30lxTEST_SELF_FILTER.dae
    ├── package.xml
    ├── src
    │   ...
    └── xacro
        ├── hokuyo_utm30lx.urdf.xacro
        ├── main.urdf.xacro
        ├── rim.urdf.xacro
        └── roller.urdf.xacro

3.添加下述代码到机器人的模型对应的`.xacro`文件

<xacro:property name="M_PI" value="3.1415926535897931" />
        <xacro:property name="M_PI_2" value="1.570796327" />
        <xacro:include filename="$(find open_base)/xacro/hokuyo_utm30lx.urdf.xacro" />
        <xacro:hokuyo_utm30lx name="laser0" parent="base_link" ros_topic="scan" update_rate="10" ray_count="361" min_angle="-180" max_angle="180">
          <origin xyz="0.0 0.0 0.037" rpy="${M_PI} 0 ${M_PI_2}"/>
        </xacro:hokuyo_utm30lx>

参数解释：  
`ros_topic`：激光雷达发送数据的topic，在程序里订阅该topic的激光雷达数据。  
`update_rate`：激光雷达扫描频率。  
`ray_count`：激光雷达扫描一圈返回361个数据  
`min_angle`和`max_angle`：对应激光雷达扫描的最大角度和最小角度  
`origin xyz`激光雷达固定在机器人上的位置

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\#运行结果如下：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70]

[Link 1]: https://download.csdn.net/download/qq_16775293/10851431
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzE2Nzc1Mjkz_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20220404/2baa1db2f07f4acfab4ab597b9259542.png