深入学习Linux摄像头（二）v4l2驱动框架

旧城等待， 2021-10-29 14:32 2089阅读 0赞

**深入学习Linux摄像头系列**

[深入学习Linux摄像头（一）v4l2应用编程][Linux_v4l2]

[深入学习Linux摄像头（二）v4l2驱动框架][Linux_v4l2 1]

[深入学习Linux摄像头（三）虚拟摄像头驱动分析][Linux]

[深入学习Linux摄像头（四）三星平台fimc驱动详解][Linux_fimc]

# 深入学习Linux摄像头（二）v4l2驱动框架 #

### 文章目录 ###

*  深入学习Linux摄像头（二）v4l2驱动框架
 *   *  一、V4L2 框架
     *   *  1.1 相关对象
         *  1.2 V4L2 框架
     *  二、V4L2的数据结构
     *   *  2.1 V4L2主要对象的数据结构
         *  2.2 V4L2提供的注册接口
     *  三、源码剖析
     *   *  3.1 V4L2驱动模板
         *  3.2 V4L2源码剖析

## 一、V4L2 框架 ##

### 1.1 相关对象 ###

v4l2驱动框架主要的对象有`video_device`、`v4l2_device`、`v4l2_subdev`、`videobuf`

*  video\_device
    
    一个字符设备，为用户空间提供设备节点(/dev/videox)，提供系统调用的相关操作(open、ioctl…)
 *  v4l2\_device
    
    嵌入到video\_device中，表示一个v4l2设备的实例
 *  v4l2\_subdev
    
    依附在v4l2\_device之下，并表示一个v4l2设备的子设备，一个v4l2\_devide下可以有多个sub\_device
 *  videobuf
    
    v4l2驱动的缓存管理

下面有必要对v4l2\_device和v4l2\_subdev来进行说明

**subdev的设计目的是为了多路复用，就是用一个v4l2\_device可以服务多个v4l2\_subdev**

下面以我们手机的摄像头来举例

*  CMOS摄像头
    
    对于一款CMOS摄像头来说，有两个接口，一个是`摄像头接口`，一个是`I2C接口`
    
    摄像头接口负责传输图像数据，I2C接口负责传输控制信息，所以又可以将CMOS摄像头看作是一个I2C模块
    
    如下图所示
    
    ![在这里插入图片描述][20190815163602864.PNG]
 *  芯片片上资源
    
    在一款芯片上面，摄像头相关的有`摄像头控制器`、`摄像头接口`、`I2C总线`
    
    SOC上可以有多个摄像头控制器，多个摄像头接口，多个I2C总线
    
    摄像头控制器负责接收和处理摄像头数据，摄像头接口负责传输图像数据，I2C总线负责传输控制信息
    
    如下图所示
    
    ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjQ2MjIwMg_size_16_color_FFFFFF_t_70]

对于手机而言，一般都有两个摄像头，一个前置摄像头，一个后置摄像头，其接发下图所示

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjQ2MjIwMg_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]

我们可以选择让控制器去操作哪一个摄像头，这就做到了使用一个摄像头控制器来控制多个摄像头，这就是多路复用

**上面说要使用一个摄像头控制器去操作多个摄像头，这是我们的目的，那么在软件中是怎么实现的呢？**

我们回到V4L2来，再来谈`v4l2_device`和`v4l2_subdev`

上面我们介绍到`v4l2_device`表示一个v4l2实例

在V4L2驱动中，使用`v4l2_device`来表示`摄像头控制器`

使用`v4l2_subdev`来表示具体的某一个`摄像头的I2C控制模块`，进而通过其控制摄像头

`v4l2_device`里有一个`v4l2_subdev`链表，可以选择`v4l2_device`去控制哪一个`v4l2_subdev`

相信到此，你对`v4l2_device`和`v4l2_subdev`就有所了解了

当然某些驱动是没有v4l2\_subdev，只有video\_device

经过上面的讲解，我们用一张图来总结

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjQ2MjIwMg_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]

前面说video\_device是一个字符设备，从图中可以看出，video\_device内含一个cdev

v4l2\_device是一个v4l2实例，嵌入到video\_device中

v4l2\_device维护者一个链表管理v4l2\_subdev，v4l2\_subdev表示摄像头的I2C控制模块

### 1.2 V4L2 框架 ###

在理清楚V4L2中的主要对象后，我们来介绍V4L2的框架

在介绍V4L2驱动框架前，我们先回顾一下**简单的字符设备**的编写

*  分配一个字符设备(cdev)
 *  设置一个fops
 *  注册字符设备

**复杂的字符设备**

对于复杂的字符设备，内核都是采用分层的方法，一般分**驱动核心层**还有**硬件相关层**

**核心层**会帮你完成字符设备的分配，fops的设置，注册字符设备，并向硬件相关层提供一个相应的对象和注册接口

**硬件相关层**则需要分配相应的对象，设置对象和对象的fops，并注册到核心层中

当应用层发生系统调用，会先来到核心层，核心层再通过回调函数调用到硬件相关层的驱动

对于V4L2的驱动框架也是如此，可分为**V4L2驱动核心层**和**硬件相关层**

下面先用一张图来总结大致V4L2的驱动框架

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MjQ2MjIwMg_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]

从图中可以看出V4L2分为核心层还有硬件相关层

核心层负责注册字符设备，然后提供**video\_device**对象和相应的注册接口给硬件相关层使用

硬件相关层需要分配一个`video_device`并设置它，然后向核心层注册，核心层会为其注册字符设备并且创建设备节点(/dev/videox)。同时硬件相关层还需要分配和设置相应的`v4l2_device`和`v4l2_subdev`，其中`v4l2_device`的一个比较重要的意义就是管理`v4l2_subdev`，当然有一些驱动并不需要实现`v4l2_subdev`，此时`v4l2_device`的意义就不是很大了

当应用层通过`/dev/video`来操作设备的时候，首先会来到V4L2的核心层，核心层通过注册进的`video_device`的回调函数调用相应的操作函数，`video_device`可以直接操作硬件或者是通过`v4l2_subdev`来操作硬件

## 二、V4L2的数据结构 ##

介绍完V4L2的驱动框架后，来看一看内核中各对象的数据结构

### 2.1 V4L2主要对象的数据结构 ###

*  video\_device
    
        struct video_device
        {
              
            /* character device */
        	struct cdev *cdev;
            
            /* v4l2_device parent */
        	struct v4l2_device *v4l2_dev;
        
           	/* device ops */
        	const struct v4l2_file_operations *fops;
            
        	/* ioctl callbacks */
        	const struct v4l2_ioctl_ops *ioctl_ops;
        };
    
    可以看到video\_device中含有一个cdev还有v4l2\_device，此外还有fops和ioctl\_ops，从应用层进行系统调用会经过v4l2的核心层回调到这里
    
    其中`v4l2_file_operations`和`v4l2_ioctl_ops`如下
    
        struct v4l2_file_operations {
              
        	struct module *owner;
        	ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);
        	ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);
        	unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *);
        	long (*ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);
        	long (*unlocked_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);
        	unsigned long (*get_unmapped_area) (struct file *, unsigned long,
        				unsigned long, unsigned long, unsigned long);
        	int (*mmap) (struct file *, struct vm_area_struct *);
        	int (*open) (struct file *);
        	int (*release) (struct file *);
        };
    
    熟悉v4l2应用编程的应该都知道v4l2有很多ioctl操作，具体实现都在这里
    
        struct v4l2_ioctl_ops {
              
        	int (*vidioc_querycap)(struct file *file, void *fh, struct v4l2_capability *cap);
        	/* Buffer handlers */
        	int (*vidioc_reqbufs) (struct file *file, void *fh, struct v4l2_requestbuffers *b);
        	int (*vidioc_querybuf)(struct file *file, void *fh, struct v4l2_buffer *b);
        	int (*vidioc_qbuf)    (struct file *file, void *fh, struct v4l2_buffer *b);
        	int (*vidioc_dqbuf)   (struct file *file, void *fh, struct v4l2_buffer *b);
            /* Stream on/off */
        	int (*vidioc_streamon) (struct file *file, void *fh, enum v4l2_buf_type i);
        	int (*vidioc_streamoff)(struct file *file, void *fh, enum v4l2_buf_type i);
           	...
        };
 *  v4l2\_device
    
        struct v4l2_device {
              
        	/* used to keep track of the registered subdevs */
        	struct list_head subdevs;
            ...
        };
    
    可以看到v4l2\_device中有一个v4l2\_subdev的链表，v4l2\_device的主要目的时用来管理v4l2\_subdev
 *  v4l2\_subdev
    
        struct v4l2_subdev {
              
        	struct list_head list;
        	struct v4l2_device *v4l2_dev;
        	const struct v4l2_subdev_ops *ops;
        };
    
    v4l2\_subdev中有一个v4l2\_subdev\_ops，实现了一系列的操作，供v4l2\_device调用
    
        struct v4l2_subdev_ops {
              
        	const struct v4l2_subdev_core_ops	*core;
        	const struct v4l2_subdev_tuner_ops	*tuner;
        	const struct v4l2_subdev_audio_ops	*audio;
        	const struct v4l2_subdev_video_ops	*video;
        	const struct v4l2_subdev_vbi_ops	*vbi;
        	const struct v4l2_subdev_ir_ops		*ir;
        	const struct v4l2_subdev_sensor_ops	*sensor;
        };
    
        struct v4l2_subdev_core_ops {
              
            ...
        	int (*s_config)(struct v4l2_subdev *sd, int irq, void *platform_data);
        	int (*init)(struct v4l2_subdev *sd, u32 val);
        	int (*s_gpio)(struct v4l2_subdev *sd, u32 val);
        	int (*g_ctrl)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_control *ctrl);
        	int (*s_ctrl)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_control *ctrl);
        	int (*s_std)(struct v4l2_subdev *sd, v4l2_std_id norm);
        	long (*ioctl)(struct v4l2_subdev *sd, unsigned int cmd, void *arg);
        	...
        };
    
        struct v4l2_subdev_video_ops {
              
        	...
            int (*enum_fmt)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_fmtdesc *fmtdesc);
        	int (*g_fmt)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_format *fmt);
        	int (*try_fmt)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_format *fmt);
        	int (*s_fmt)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_format *fmt);
        	int (*cropcap)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_cropcap *cc);
        	int (*g_crop)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_crop *crop);
        	int (*s_crop)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_crop *crop);
        	int (*g_parm)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_streamparm *param);
        	int (*s_parm)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_streamparm *param);
        	...
        };

### 2.2 V4L2提供的注册接口 ###

*  video\_device
    
    注册
    
        int video_register_device(struct video_device *vdev, int type, int nr);
    
    注销
    
        void video_unregister_device(struct video_device *vdev);
 *  v4l2\_device
    
    注册
    
        int v4l2_device_register(struct device *dev, struct v4l2_device *v4l2_dev);
    
    注销
    
        void v4l2_device_unregister(struct v4l2_device *v4l2_dev);
 *  v4l2\_subdev
    
    注册
    
        int v4l2_device_register_subdev(struct v4l2_device *v4l2_dev,
        						struct v4l2_subdev *sd);
    
    注销
    
        void v4l2_device_unregister_subdev(struct v4l2_subdev *sd);

## 三、源码剖析 ##

### 3.1 V4L2驱动模板 ###

此示例中并没有设计到v4l2\_subdev，这部分将会在后面分析具体的驱动中出现

#include <...>
    
    static struct video_device* video_dev;
    static struct v4l2_device v4l2_dev;
    
    /* 实现各种系统调用 */
    static const struct v4l2_file_operations video_dev_fops = {
        
    	.owner		    = THIS_MODULE,
    	.release        = vdev_close,
    	.read           = vdev_read,
    	.poll		    = vdev_poll,
    	.ioctl          = video_ioctl2,
    	.mmap           = vdev_mmap,
    };
    
    /* 实现各种系统调用 */
    static const struct v4l2_ioctl_ops video_dev_ioctl_ops = {
        
    	.vidioc_querycap      = vidioc_querycap,
    	.vidioc_enum_fmt_vid_cap  = vidioc_enum_fmt_vid_cap,
    	.vidioc_g_fmt_vid_cap     = vidioc_g_fmt_vid_cap,
    	.vidioc_try_fmt_vid_cap   = vidioc_try_fmt_vid_cap,
    	.vidioc_s_fmt_vid_cap     = vidioc_s_fmt_vid_cap,
    	.vidioc_reqbufs       = vidioc_reqbufs,
    	.vidioc_querybuf      = vidioc_querybuf,
    	.vidioc_qbuf          = vidioc_qbuf,
    	.vidioc_dqbuf         = vidioc_dqbuf,
    	.vidioc_enum_input    = vidioc_enum_input,
    	.vidioc_g_input       = vidioc_g_input,
    	.vidioc_s_input       = vidioc_s_input,
    	.vidioc_streamon      = vidioc_streamon,
    	.vidioc_streamoff     = vidioc_streamoff,
    };
    
    static int __init video_init(void)
    {
        
        /* 分配并设置一个video_device */
        video_dev = video_device_alloc();
        video_dev->fops = &video_dev_fops;
        video_dev->ioctl_ops = &video_dev_ioctl_ops;
        video_dev->release = video_device_release;
        video_dev->tvnorms = V4L2_STD_525_60;
        video_dev->current_norm = V4L2_STD_NTSC_M;
    
        /* 注册一个v4l2_device */
        v4l2_device_register(video_dev->dev, &v4l2_dev);    
        video_dev->v4l2_dev = &video_dev;
    
        /* 注册一个video_device字符设备 */
        video_register_device(video_dev, VFL_TYPE_GRABBER, -1);
    
        return 0;
    }
    
    static void __exit video_exit(void)
    {
        
        video_unregister_device(video_dev);
        v4l2_device_unregister(&v4l2_dev);
        video_device_release(video_dev);
    }
    
    
    module_init(video_init);
    module_exit(video_exit);

如果你熟悉v4l2应用编程的话，你应该知道v4l2有许多ioctl操作，上面的模板就实现了很多ioctl操作

### 3.2 V4L2源码剖析 ###

下面我们来分析分析源码

在上面的`video_init`中，我们分配并设置了`video_dev`，注册了`v4l2_device`(v4l2\_device\_register)，然后向v4l2核心层注册`video_device`(video\_register\_device)

我们先来看`v4l2_device_register`

int v4l2_device_register(struct device *dev, struct v4l2_device *v4l2_dev)
    {
        
        INIT_LIST_HEAD(&v4l2_dev->subdevs);
        spin_lock_init(&v4l2_dev->lock);
        dev_set_drvdata(dev, v4l2_dev);
        ...
    }

从源码中可以看出`v4l2_device_register`并没有做什么事，只是初始化链表，自旋锁，还有设置数据，这函数并不是我们的重点

下面来仔细分析`video_register_device`

int video_register_device(struct video_device *vdev, int type, int nr)
    {
           
        /* 分配字符设备 */
        vdev->cdev = cdev_alloc();
        
        /* 设置fops */
        vdev->cdev->ops = &v4l2_fops;
        
        /* 注册字符设备 */
        cdev_add(vdev->cdev, MKDEV(VIDEO_MAJOR, vdev->minor), 1);
    
    	/* 生成设备节点 */
    	dev_set_name(&vdev->dev, "%s%d", name_base, vdev->num);
        device_register(&vdev->dev);
        
        /* 设置全局数组 */
        video_device[vdev->minor] = vdev;
    }

可以看到这个函数会为video\_device分配一个cdev，然后设置fops，向内核注册字符设备，再者生成设备节点

然后设置video\_device全局数组，video\_device一个全局数组

static struct video_device *video_device[VIDEO_NUM_DEVICES];

保存着注册的video\_device

接下来看一下其中设置的fops(v4l2\_fops)

static const struct file_operations v4l2_fops = {
        
    	.owner = THIS_MODULE,
    	.read = v4l2_read,
    	.write = v4l2_write,
    	.open = v4l2_open,
    	.get_unmapped_area = v4l2_get_unmapped_area,
    	.mmap = v4l2_mmap,
    	.ioctl = v4l2_ioctl,
    	.release = v4l2_release,
    	.poll = v4l2_poll,
    	.llseek = no_llseek,
    };

这个是video\_device中的字符设备对应的fops，应用层发生系统调用会率先调用到这里，我们来好好看一看这些调用

*  v4l2\_open
    
        static int v4l2_open(struct inode *inode, struct file *filp)
        {
              
            struct video_device *vdev;
            
            /* 根据次设备获得video_device */
            vdev = video_devdata(filp);
            
            /* 回调video_device的fops */
        	if (vdev->fops->open)
        		ret = vdev->fops->open(filp); //回调video
        }
    
    从这个函数可以看到，发生系统调用首先来到v4l2核心层的字符设备，然后再回调到对应的video\_device，video\_device在前面已经实现了`v4l2_file_operations`和`v4l2_ioctl_ops`一系列回调
 *  v4l2\_ioctl
    
    V4L2的应用编程会有非常多的ioctl，会先调用到此处
    
        static int v4l2_ioctl(struct inode *inode, struct file *filp,
        		unsigned int cmd, unsigned long arg)
        {
              
        	struct video_device *vdev = video_devdata(filp);
        
            /* 回调到video_device中 */
        	return vdev->fops->ioctl(filp, cmd, arg);
        }
    
    下面来看一看video\_device怎么实现ioctl
    
        static const struct v4l2_file_operations video_dev_fops = {
              
        	.owner		    = THIS_MODULE,
        	.release        = vdev_close,
        	.read           = vdev_read,
        	.poll		    = vdev_poll,
        	.ioctl          = video_ioctl2,
        	.mmap           = vdev_mmap,
        };
    
    从上面驱动程序的编写，我们可以知道video\_device对应ioctl就是video\_ioctl2，这个函数是内核提供的，我们看一看这个函数的内容
    
        long video_ioctl2(struct file *file,
        	       unsigned int cmd, unsigned long arg)
        {
              
            __video_do_ioctl(file, cmd, parg);
        }
    
        static long __video_do_ioctl(struct file *file,
        		unsigned int cmd, void *arg)
        {
              
            /* 获取video_device */
            struct video_device *vfd = video_devdata(file);
            
            /* 获取video_device的ioctl_ops */
            const struct v4l2_ioctl_ops *ops = vfd->ioctl_ops;
        
            switch (cmd) {
              
        	case VIDIOC_QUERYCAP:
                ops->vidioc_querycap(file, fh, cap);
            case VIDIOC_ENUM_FMT:
                 ops->vidioc_enum_fmt_vid_cap(file, fh, f);
            ...
            }
        }
    
    可以看出，最终会调用到video\_device实现的`v4l2_ioctl_ops`
    
        /* 实现各种系统调用 */
        static const struct v4l2_ioctl_ops video_dev_ioctl_ops = {
              
        	.vidioc_querycap      = vidioc_querycap,
        	.vidioc_enum_fmt_vid_cap  = vidioc_enum_fmt_vid_cap,
        	.vidioc_g_fmt_vid_cap     = vidioc_g_fmt_vid_cap,
        	.vidioc_try_fmt_vid_cap   = vidioc_try_fmt_vid_cap,
        	.vidioc_s_fmt_vid_cap     = vidioc_s_fmt_vid_cap,
        	.vidioc_reqbufs       = vidioc_reqbufs,
        	.vidioc_querybuf      = vidioc_querybuf,
        	.vidioc_qbuf          = vidioc_qbuf,
        	.vidioc_dqbuf         = vidioc_dqbuf,
        	.vidioc_enum_input    = vidioc_enum_input,
        	.vidioc_g_input       = vidioc_g_input,
        	.vidioc_s_input       = vidioc_s_input,
        	.vidioc_streamon      = vidioc_streamon,
        	.vidioc_streamoff     = vidioc_streamoff,
        };
    
    所以系统调用最先都会调用到字符设备的fops，然后经过v4l2核心层最终调用到video\_device这里
    
    关于v4l2的驱动框架就分析到这里，关于更加详细的实现v4l2驱动，将在后续文章中通过实例讲解

[Linux_v4l2]: https://blog.csdn.net/weixin_42462202/article/details/96826526
[Linux_v4l2 1]: https://blog.csdn.net/weixin_42462202/article/details/99680969
[Linux]: https://blog.csdn.net/weixin_42462202/article/details/99719750
[Linux_fimc]: https://blog.csdn.net/weixin_42462202/article/details/99765607
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